[发明专利]电子围墙设置方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种电子围墙设置方法，其特征在于，包括：

获取整车方位信息和整车物理参数，以及工作装置的目标姿态参数；

对所述整车方位信息和所述整车物理参数进行融合，得到整车位姿信息；

基于所述整车位姿信息以及所述目标姿态参数，确定目标触碰点位置；

基于所述目标触碰点位置，设置目标电子围墙。

2.根据权利要求1所述的电子围墙设置方法，其特征在于，所述整车方位信息包括：车身位置、车身速度和行驶方向，所述整车物理参数包括：车身加速度、车身角速度和传感器温度；

所述对所述整车方位信息和所述整车物理参数进行融合，得到整车位姿信息，包括：

基于所述车身加速度、所述车身角速度和所述传感器温度，确定参考加速度和参考角速度；

基于所述参考角速度，确定参考姿态信息；

基于所述参考姿态信息、所述车身速度、所述车身位置和所述参考加速度，确定上车体姿态角；

基于所述上车体姿态角、所述车身速度、所述车身位置以及所述行驶方向，确定所述整车位姿信息。

3.根据权利要求2所述的电子围墙设置方法，其特征在于，所述基于所述车身加速度、所述车身角速度和所述传感器温度，确定参考加速度和参考角速度，包括：对所述车身加速度、所述车身角速度和所述传感器温度进行温度补偿和低通滤波，得到所述参考加速度和所述参考角速度；

所述基于所述参考角速度，确定参考姿态信息，包括：基于所述参考角速度进行姿态估计，得到所述参考姿态信息；

所述基于所述参考姿态信息、所述车身速度、所述车身位置和所述参考加速度，确定上车体姿态角，包括：基于所述车身速度、所述车身位置和所述参考加速度，对所述参考姿态信息进行扩展卡尔曼滤波校正，输出所述上车体姿态角；

所述基于所述上车体姿态角、所述车身速度、所述车身位置以及所述行驶方向，确定所述整车位姿信息，包括：基于所述车身速度、所述车身位置以及所述行驶方向，对所述上车体姿态角进行偏航校正，得到所述整车位姿信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电子围墙设置方法，其特征在于，所述基于所述整车位姿信息以及所述目标姿态参数，确定目标触碰点位置，包括：

将所述整车位姿信息以及所述目标姿态参数转换到DH坐标系，得到全部触碰点位置；

基于预设规则，从所述全部触碰点位置中筛选出目标触碰点位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的电子围墙设置方法，其特征在于，所述目标姿态参数包括：回转姿态参数、动臂姿态参数、斗杆姿态参数和铲斗姿态参数中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的电子围墙设置方法，其特征在于，所述基于所述整车位姿信息以及所述目标姿态参数，确定目标触碰点位置，包括：

基于所述回转姿态参数、所述动臂姿态参数、所述斗杆姿态参数和所述铲斗姿态参数，确定上车体和下车体的相对回转角度、动臂与上车身平面的夹角，斗杆相对于动臂的旋转角度以及铲斗相对于斗杆的旋转角度；

基于所述上车体和下车体的相对回转角度、所述动臂与上车身平面的夹角，所述斗杆相对于动臂的旋转角度以及所述铲斗相对于斗杆的旋转角度，得到所述目标触碰点位置。

7.一种电子围墙设置装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取整车方位信息和整车物理参数，以及工作装置的目标姿态参数；

融合模块，用于对所述整车方位信息和所述整车物理参数进行融合，得到整车位姿信息；

确定模块，用于基于所述整车位姿信息以及所述目标姿态参数，确定目标触碰点位置；

设置模块，用于基于所述目标触碰点位置，设置目标电子围墙。

8.一种作业机械，其特征在于，包括：

车身；

如权利要求7所述的电子围墙设置装置，所述电子围墙设置装置安装于所述作业机械。