[发明专利]用于基于生成的机器人模拟的机器人控制的技术

权利要求书

1.一种用于控制机器人的计算机实现的方法，所述方法包括：

执行对所述机器人执行至少一个操作的多个模拟，其中所述多个模拟中包括的每个模拟与参数的值相关联，所述值不同于与所述多个模拟中包括的每个其他模拟相关联的所述参数的值；以及

在执行所述多个模拟之后：

向用户显示所述多个模拟中的一个或多个模拟的一个或多个结果，

从所述用户接收对所述一个或多个模拟中包括的第一模拟的选择，以及

基于所述第一模拟来生成用于控制所述机器人的计算机代码。

2.如权利要求1所述的方法，其中执行所述多个模拟中包括的至少一个模拟包括解决在所述至少一个模拟期间遇到的机器人问题。

3.如权利要求2所述的方法，其中解决所述机器人问题包括：

使所述机器人的头部绕轴在至少两个方向上旋转；以及

确定在所述至少两个方向中的任一者上的解决所述机器人问题的最小旋转角度。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述机器人问题涉及超过所述机器人的轴极限、产生奇异性或碰撞中的至少一者。

5.如权利要求1所述的方法，其中向所述用户呈现所述一个或多个模拟的所述一个或多个结果包括对所述一个或多个结果应用过滤器并且向所述用户显示所述一个或多个结果的子集。

6.如权利要求5所述的方法，所述方法还包括接收对应用于所述一个或多个结果的所述过滤器的用户选择。

7.如权利要求1所述的方法，其中经由机器人定义来指定所述机器人，并且在所述至少一个操作期间，所述机器人的头部遵循由点列表指定的工具路径。

8.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括在所述多个模拟中包括的每个模拟期间：

计算所述机器人的至少一个轴的速度；以及

确定所述机器人的所述至少一个轴的所述速度是否超过所述机器人的所述至少一个轴能够实现的最大速度。

9.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括在所述多个模拟中的每一者期间计算所述机器人的一个或多个轴的加速度或急动度中的至少一者。

10.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括将所述计算机代码传输到所述机器人或所述机器人的控制器中的至少一者。

11.一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，所述非暂时性计算机可读存储介质包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时致使所述至少一个处理器执行用于控制机器人的步骤，所述步骤包括：

执行对所述机器人执行至少一个操作的多个模拟，其中所述多个模拟中包括的每个模拟与参数的值相关联，所述值不同于与所述多个模拟中包括的每个其他模拟相关联的所述参数的值；以及

在执行所述多个模拟之后：

向用户显示所述多个模拟中的一个或多个模拟的一个或多个结果，

从所述用户接收对所述一个或多个模拟中包括的第一模拟的选择，以及

基于所述第一模拟来生成用于控制所述机器人的计算机代码。

12.如权利要求11所述的一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其中执行所述多个模拟中包括的至少一个模拟包括解决在所述至少一个模拟期间遇到的机器人问题。

13.如权利要求12所述的一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其中解决所述机器人问题包括：

使所述机器人的头部绕轴在至少两个方向上旋转；以及

确定在所述至少两个方向中的任一者上的解决所述机器人问题的最小旋转角度。

14.如权利要求12所述的一种或多种非暂时性计算机可读存储介质，其中所述机器人问题涉及超过所述机器人的轴极限、产生奇异性或碰撞中的至少一者。