[发明专利]机器人的路径规划方法、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人的路径规划方法、装置及存储介质，所述机器人的路径规划方法包括：接收经房门反射的反射信号；根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。本发明旨在降低机器人的生产成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的路径规划方法、机器人及存储介质。

背景技术

机器人普遍运用于各行各业，例如，机器人可以通过路径规划自动进入房间作业，由于房门并不总是处于完全开着的理想状态，有可能处于全开、开半边以及关闭等各种情况，因此，要使机器人无障碍的通过房门进入房间作业需要根据房门的开合状态进行路径规划。目前，机器人可以基于视觉算法识别出房门的开合状态，根据房门的开合状态进行路径规划，但是，要使机器人具备强大的视觉功能，需要许多硬件上的支持，机器人的生产成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的路径规划方法、机器人及存储介质，旨在降低机器人的生产成本。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的路径规划方法，所述机器人的路径规划方法包括：

接收经房门反射的反射信号；

根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；

根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。

可选地，所述信号参数包括以下至少一个：

所述反射信号的信号强度；

所述反射信号对应的光斑的长度；

所述反射信号对应的光斑的形状；

所述反射信号对应的光斑的面积；

所述反射信号对应的光斑的位置。

可选地，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态的步骤包括：

根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；

获取所述开合角度对应的角度区间；

根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。

可选地，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度的步骤包括：

获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；

根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。

可选地，所述获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系的步骤包括：

获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；

根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。

可选地，所述反射信号为通过除所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射，经所述房门反射的激光信号。

可选地，所述根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径的步骤之前，还包括：

获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；

根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。