[发明专利]雷达的自适应标定系统和方法

说明书

本发明提供了雷达的自适应标定系统和方法，包括：仪表、雷达和控制器，仪表上设置有陀螺仪，仪表与雷达相连接，仪表与控制器相连接；陀螺仪用于判断当前车辆是否直线行驶，如果直线行驶，则向雷达发送响应信息；雷达根据响应信息采集多个有效目标，获取每个有效目标对应的数据信息；根据每个有效目标对应的数据信息计算目标运动轨迹；根据目标运动轨迹和当前车辆的运动轨迹确定第一偏移角度；如果第一偏移角度大于或等于第一预设角度，则根据第一偏移角度对雷达角度进行标定，得到第一标定结果；其中，有效目标对应的数据信息为有效目标相对当前车辆的位置信息；通过自适应标定纠正雷达角度，从而准确地探测前方目标，提高探测的准确性。

技术领域

本发明涉及电动车控制技术领域，尤其是涉及雷达的自适应标定系统和方法。

背景技术

雷达在出厂时均经过严格标定，以保证雷达采集到的目标数据与实际数据基本一致，没有明显偏移，进而保证相关功能正常。

但是，车辆出厂后，由于车身耐久变型和重新拆装等外界因素的影响，使雷达存在角度偏移问题，无法准确地探测前方目标，从而导致探测得到的目标的位置信息不准确。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供雷达的自适应标定系统和方法，通过自适应标定纠正雷达角度，从而准确地探测前方目标，提高探测的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了雷达的自适应标定系统，所述系统包括：仪表、雷达和控制器，所述仪表上设置有陀螺仪，所述仪表与所述雷达相连接，所述仪表与所述控制器相连接；

所述陀螺仪，用于判断当前车辆是否直线行驶，如果直线行驶，则向雷达发送响应信息；

所述雷达，用于根据所述响应信息采集多个有效目标，并获取每个所述有效目标对应的数据信息；根据每个所述有效目标对应的数据信息计算目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹和所述当前车辆的运动轨迹确定第一偏移角度；如果所述第一偏移角度大于或等于第一预设角度，则根据所述第一偏移角度对雷达角度进行标定，得到第一标定结果；

其中，所述有效目标对应的数据信息为所述有效目标相对所述当前车辆的位置信息。

进一步的，所述雷达上设置有存储器；

所述雷达，用于从所述存储器中获取所述雷达角度，根据所述雷达角度与所述第一偏移角度，得到新的角度，并将所述新的角度作为所述第一标定结果。

进一步的，所述有效目标为监测范围内运动轨迹大于第一预设阈值并且出现时长大于第一时间阈值的目标。

进一步的，所述雷达，用于在标定过程中，向所述仪表发送自动校对开始标志信息；

所述仪表，用于根据所述自动校对开始标志信息显示第一提示信息；

所述第一提示信息包括所述当前车辆正在进行所述雷达的标定，保持当前车速直线行驶。

进一步的，还包括与所述仪表相连接的备份雷达；

所述雷达，用于将所述第一偏移角度发送给所述仪表；

所述仪表，用于将所述第一偏移角度发送给所述备份雷达；

所述备份雷达，用于根据所述第一偏移角度和第二偏移角度得到角度偏差；如果所述角度偏差大于或等于第二预设角度时，向所述仪表发送继续标定提示信息，以使所述仪表将所述继续标定提示信息发送给所述雷达。

进一步的，所述响应信息包括所述当前车辆的前进方向和行驶速度。

第二方面，本发明实施例提供了雷达的自适应标定方法，应用于如上所述的雷达的自适应标定系统，所述雷达的自适应标定系统包括仪表、雷达和控制器，所述仪表上设置有陀螺仪；所述方法包括：