[发明专利]一种手术机器人的从端系统、手术机器人系统

说明书

本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种手术机器人的从端系统、手术机器人系统，包括：主端系统以及从端系统；所述主端系统包括：遥控器以及与所述遥控器信号连接的主控制器，其中，所述遥控器设置有多个控制通道；所述从端系统包括：从控制器、传输机构、以及多个手术器械组件；所述从控制器用于从主控制器获取控制信号；所述传输机构包括多个子传输机构，每个所述子传输机构与所述从控制器信号连接，从所述从控制器处接收转发的所述控制信号；每个所述手术器械组件与一个所述子传输机构传动连接，其运动受控于所述子传输机构的传动控制。本发明可以实现多个手术器械的协同操作。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术机器人的从端系统、手术机器人系统。

背景技术

用于微创手术的手术机器人通常设置有控制器、传输机构、以及手术器械组件(包括导丝、导管、球囊等)，其中，控制器用于控制传输机构的电机转动，传输机构将运动传输给手术器械组件，使手术器械组件运动到指定的人体内部位置，实施相应的手术过程。

目前，手术机器人只实现了单导管的推送，对导丝/导管/球囊的尺寸长度有明确要求，不能同时满足对外周、心脏、脑的手术需求，通用性和可扩展性不强，而实际手术过程中医生需要根据病人实际病灶同时控制多个导管及导丝，因此，现有的手术机器人亟待进行改进。

发明内容

本发明实施例提供一种手术机器人系统，旨在解决上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种手术机器人的从端系统，包括：

从控制器，用于从主控制器获取控制信号；

传输机构，所述传输机构包括多个子传输机构，每个所述子传输机构与所述从控制器信号连接，从所述从控制器处接收转发的所述控制信号；

多个手术器械组件，每个所述手术器械组件与一个所述子传输机构传动连接，其运动受控于所述子传输机构的传动控制；

其中，所述多个子传输机构的至少两个可同步的接收所述从控制器转发的多个控制信号，并同步的控制不同的所述手术器械组件进行协同运动。

优选的，还包括设置于所述传输机构上的传感器模块，所述从控制器与所述传感器模块连接，用于获取所述传感器模块采集的数据。

优选的，所述传感器模块包括位移传感器以及力传感器。

第二方面，本发明提供一种手术机器人系统，包括：主端系统以及从端系统；

所述主端系统包括：遥控器以及与所述遥控器信号连接的主控制器，其中，所述遥控器设置有多个控制通道；

所述从端系统包括：从控制器、传输机构、以及多个手术器械组件；

所述从控制器用于从主控制器获取控制信号；

所述传输机构包括多个子传输机构，每个所述子传输机构与所述从控制器信号连接，从所述从控制器处接收转发的所述控制信号；

每个所述手术器械组件与一个所述子传输机构传动连接，其运动受控于所述子传输机构的传动控制。

优选的，所述主端系统还设置有显示器，所述从端系统设置有图像采集系统。

优选的，所述主端系统还设置有数据处理系统，所述数据处理系统与所述主控制器连接。

优选的，所述数据处理系统包括：系统调测单元，用于对手术机器人系统进行系统调测。

优选的，所述数据处理系统包括：网口数据处理单元，用于对网口数据进行处理。

优选的，所述数据处理系统包括：系统显示单元，用于输出系统数据并进行显示。