[发明专利]一种低成本无人驾驶汽车避障装置

权利要求书

1.一种低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述低成本无人驾驶汽车避障装置包括：激光测距机(1)、转角舵机(2)、控制器(3)、GPS(4)、方向舵机(5)；

其中，所述转角舵机(2)安装在无人驾驶汽车顶部，转角舵机(2)的旋转中心朝上，偏转方向指向无人驾驶汽车正前方；

其中，所述激光测距机(1)固定在转角舵机(2)的旋转轴上；

其中，所述GPS(4)安装在无人驾驶汽车的车顶正中心位置，不得遮挡GPS天线；

其中，所述方向舵机(5)安装在无人驾驶汽车的方向盘上；

其中，所述激光测距机(1)与控制器(3)的通讯线缆相互连接；

其中，所述转角舵机(2)与控制器(3)的通讯线缆相互连接；

其中，所述方向舵机(5)、GPS(4)与控制器(3)的通讯线缆相互连接。

2.如权利要求1所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，无人驾驶汽车按照GPS(4)的坐标点指引车辆沿着轨迹线行驶，激光测距机(1)和转角舵机(2)的配合下不断测试车辆前方30°、距离车辆50米范围内的障碍物，当检测到车辆前方有障碍物挡道时，控制器(3)进入避障模式，首先进行减速，然后偏转方向舵机(5)控制车辆绕行，绕行完成后重新回归到轨迹线上行驶，实现无人驾驶汽车的自主避障功能。

3.如权利要求1所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，工作过程开始前，接通电源，调试控制器(3)与激光测距机(1)、转角舵机(2)、GPS(4)、方向舵机(5)的通讯。

4.如权利要求1所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述激光测距机(1)用于测试车顶到车辆前方一定距离范围内障碍物的距离，当没有障碍物时，测试结果为该固定的一定距离长度，当有障碍物时，向控制器(3)发送车辆距离障碍物的实时距离。

5.如权利要求4所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述一定距离为50米。

6.如权利要求4所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述转角舵机(2)用于接收控制器(3)的指令完成车辆前方第一角度范围内快速偏转，配合激光测距机完成车辆前方第二角度范围内障碍物扫描。

7.如权利要求6所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述第一角度范围为±15°角度范围；所述第二角度范围为30°角度范围。

8.如权利要求6所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述控制器(3)用于接收GPS(4)信号控制车辆沿着经纬度轨迹线安全行驶，同时向转角舵机(2)发送偏转指令控制转角舵机(2)按照规律快速周期性偏转，接收激光测距机(1)的距离测试结果，判断是否进入避障模式，当车辆前方有障碍物时，按设定方案控制方向舵机(5)偏转和回正，达到安全避障的目的。

9.如权利要求8所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述GPS(4)向控制器(3)发送车辆的实时位置，控制器(3)根据当前位置和记录轨迹线的偏差控制车辆偏转方向；并用于向控制器(3)发送当前速度的控制输入信息。

10.如权利要求9所述的低成本无人驾驶汽车避障装置，其特征在于，所述方向舵机(5)是控制车辆行驶方向的执行机构，用于接收控制器的控制指令来控制车辆行驶方向。