[发明专利]一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法及装置

权利要求书

1.一种用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，包括：

根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系；

通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据；

在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；

根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；

根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定；

根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系；

根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。

2.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定，具体包括以下步骤：

将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一直角坐标系的坐标x轴和z轴重合；

将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标；

根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定。

3.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述第二激光雷达的数量为多个。

4.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述坐标轴为x轴、y轴、z轴中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定之前，还包括：对所述第一直角坐标系的原点进行变更。

6.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述对所述第一直角坐标系的原点进行变更，具体包括以下步骤：

将所述第一激光雷达正下方与路面交界处作为第二原点；

根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换。

7.根据权利要求1所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定方法，其特征在于，所述根据所述第二原点的坐标对所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标进行变换，变换公式为：

X＝(x-x₀)*cosA+(y-y₀)*sinA

Y＝(x-x₀)*(-sinA)+(y-y₀)cosA

其中，(x,y)为所述第一直角坐标系中标定点的坐标值，(X,Y)为标定点(x,y)变换到以第二原点的直角坐标系中对应位置的坐标值，A为旋转角度，x₀为y坐标轴需要移动的位移，y₀为x坐标轴需要移动的位移。

8.一种用于多个激光雷达安装的姿态标定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块：根据第一激光雷达的位置为原点建立第一空间直角坐标系，通过所述第一激光雷达获取待检测路面的点云数据；

选取模块：在所述路面的点云数据中选取路面平整区域的点云数据作为标定点云集；

旋转模块：根据所述第一空间直角坐标系，获取所述标定点云集中一定数量的标定点对应的坐标；将所述第一空间直角坐标系绕坐标轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转；

第一标定模块：根据所述标定点在每次旋转后的第一空间直角坐标系中的坐标对所述第一激光雷达进行姿态标定；

第二获取模块：根据第二激光雷达的位置为原点建立第二空间直角坐标系；

第二标定模块：根据所述第二空间直角坐标系对所述第二激光雷达进行姿态标定。

9.根据权利要求8所述的用于多个激光雷达安装的姿态标定装置，其特征在于，所述第二标定模块包括：

旋转单元：将所第二空间直角坐标系绕坐标y轴在预设角度范围内以预设步长进行多次旋转，使得第二直角坐标系与所述第一直角坐标系的坐标x轴和z轴重合；

转换单元：将所述标定点在每次旋转后的所述第一空间直角坐标系中的坐标转换为所述第二空间直角坐标系中的坐标；

标定单元：根据所述标定点在每次旋转后的第二空间直角坐标系中的坐标对所述第二激光雷达进行姿态标定。