[发明专利]车辆的制动点头优化方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的制动点头优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆是否满足制动点头优化条件；

在检测到满足所述制动点头优化条件时，控制所述车辆进入制动点头优化工况，并获取所述车辆的实际车速；以及

根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，包括：

判断所述实际车速是否小于或等于蠕行车速；

如果所述实际车速小于或等于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述限液模式；

如果所述实际车速大于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，包括：

检测所述车辆的制动踏板的实际开度和整车减速度；

在所述实际开度和所述整车减速度满足限液条件时，在所述最大制动液压力的限制下，控制所述电动助力器对所述车辆进行制动。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力，包括：

判断是否有回收扭矩；

如果有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降扭模式，其中，基于所述回收扭矩计算所述回收扭矩的降低量，并以所述降低量降低所述回收扭矩；

如果未有所述回收扭矩，且所述整车减速度小于预设阈值，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式下的降液模式，其中，基于所述主缸压力计算所述主缸压力的降低值，并以所述降低值降低所述主缸压力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在检测到未满足所述制动点头优化条件，或者所述车辆的制动踏板的实际开度的变化值大于预设变化值，或者所述车辆进入静止状态时，退出所述制动点头优化工况，切换至所述车辆的常规制动模式，基于所述车辆的实际液压值和实际电机扭矩控制所述车辆执行对应的制动动作。

6.一种车辆的制动点头优化装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测车辆是否满足制动点头优化条件；

获取模块，用于在检测到满足所述制动点头优化条件时，控制所述车辆进入制动点头优化工况，并获取所述车辆的实际车速；以及

第一控制模块，用于根据所述实际车速控制所述车辆进入对应的所述制动点头优化工况下的限液模式或者降扭限液模式，其中，在所述限液模式下，利用电动助力器控制所述车辆在最大制动液压力下进行制动，或者在所述降扭限液模式下，将所述车辆的回收扭矩降低至对应扭矩和/或将所述车辆的主缸压力降低至对应的压力。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于：

判断所述实际车速是否小于或等于蠕行车速；

如果所述实际车速小于或等于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述限液模式；

如果所述实际车速大于所述蠕行车速，且所述车辆所处的坡度小于预设坡度，则控制所述车辆进入所述降扭限液模式。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于：

检测所述车辆的制动踏板的实际开度和整车减速度；

在所述实际开度和所述整车减速度满足限液条件时，在所述最大制动液压力的限制下，控制所述电动助力器对所述车辆进行制动。