[发明专利]负载参数识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人

权利要求书

1.一种负载参数识别方法，其特征在于，机器人包括本体，所述本体能够装载负载，所述本体用于带动所述负载运动，包括：

获取机器人的第一动力学模型和第二动力学模型，其中，所述第一动力学模型为所述本体的动力学模型，所述第二动力学模型为装载有所述负载的本体的动力学模型；

根据所述第一动力学模型和所述第二动力学模型，确定第三动力学模型，其中，所述第三动力学模型为所述负载的动力学模型；

根据所述第三动力学模型中的动力学参数控制所述机器人运行；

采集所述机器人运动过程中的运动参数；

根据所述运动参数识别所述负载的负载参数；

所述根据所述第三动力学模型中的动力学参数控制所述机器人运行，包括：

根据所述第三动力学模型中的动力学参数，规划所述机器人的运动轨迹；

按照所述运动轨迹，控制所述机器人运行；

所述根据所述第一动力学模型和所述第二动力学模型，确定第三动力学模型，包括：

分别对所述第一动力学模型和所述第二动力学模型进行线性化处理，以得到第一最小参数集模型和第二最小参数集模型；

通过所述第一最小参数集模型和所述第二最小参数集模型，确定所述第三动力学模型，所述第三动力学模型为所述负载的动力学模型；

所述按照所述运动轨迹，控制所述机器人运行，包括：

根据所述第三动力学模型中的动力学参数，确定所述机器人的运动关节和静止关节；

控制所述静止关节保持静止，控制所述运动关节按照所述运动轨迹运行。

2.根据权利要求1所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述通过所述第一最小参数集模型和所述第二最小参数集模型，确定所述第三动力学模型，包括：

将所述第二最小参数集模型与所述第一最小参数集模型进行差值计算，以得到所述第三动力学模型。

3.根据权利要求1所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述控制所述运动关节按照所述运动轨迹运行，包括：

按照所述运动轨迹，控制所述机器人分别以空载状态和负载状态运行。

4.根据权利要求3所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述采集所述机器人运动过程中的运动参数，包括：

采集所述机器人处于所述空载状态和所述负载状态下的力矩参数；

根据所述力矩参数确定所述运动参数。

5.根据权利要求4所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述力矩参数包括空载力矩和负载力矩，所述根据所述空载力矩和负载力矩确定所述运动参数，包括：

将所述负载力矩和所述空载力矩进行差值计算，以得到所述运动参数。

6.根据权利要求4所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述采集所述机器人处于所述空载状态和所述负载状态下的力矩参数，包括：

采集所述运动关节的驱动电流值；

根据所述驱动电流值，确定所述运动关节的力矩参数。

7.根据权利要求1或2所述的负载参数识别方法，其特征在于，所述负载参数包括：

负载的质量参数、负载的惯性参数、负载的质心参数中一种或组合。