[发明专利]一种挂钩与标签牌穿接系统有效

专利信息
申请号: 202111198507.9 申请日: 2021-10-14
公开(公告)号: CN113910210B 公开(公告)日: 2023-06-23
发明(设计)人: 钟春华;陈杰;付秋红;李文;李喜光;林基伟;李智文;成达明;郝松涛;卓泓奎 申请(专利权)人: 广东昆仑信息科技有限公司
主分类号: B25J9/08 分类号: B25J9/08;B25J11/00;B25J19/02;G06T7/00;G06T7/70
代理公司: 韶关市雷门专利事务所(普通合伙) 44226 代理人: 周胜明
地址: 512123 广东省韶关市曲江区马*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 挂钩 标签 牌穿接 系统
【说明书】:

发明涉及一种挂钩与标签牌穿接系统,应用于带有摄像头的机器人上,包括运动模块、挂钩识别夹取模块、标签牌识别穿接模块和钢丝识别挂放模块;运动模块:用于控制机器人在空间内的运动;挂钩识别夹取模块:摄像头识别挂钩的形状,根据挂钩的形状确定可以夹持的位置,驱使机器人夹持挂钩,使挂钩穿接标签牌的穿接端朝外;标签牌识别穿接模块:摄像头识别标签牌的位置,并识别标签牌的通孔,驱使机器人将挂钩朝外的穿接端穿过标签牌的通孔,将标签牌穿入挂钩内;钢丝识别挂放模块:摄像头识别线圈内侧的钢丝,驱使机器人将挂钩穿过钢丝。本发明实现了挂钩与标签牌识别穿接和挂钩与钢丝识别穿接的自动化,大大提高了标签牌挂放在线材钢丝的效率。

技术领域

本发明涉及线材生产技术领域,更具体地说,它涉及一种挂钩与标签牌穿接系统。

背景技术

线材是热轧型钢中断面尺寸最小的一种,一般线材成捆存放,线材先盘绕堆叠成卷筒状,然后通过钢丝将线材捆扎固定,由于线材的生产材料及用途不同,因此在捆扎后的线材上需要挂上标签牌。目前挂放标签牌一般是人工操作,即工人将标签牌手动挂放在钢丝上,为了方便分辨不同的线材,一般是在线材捆扎固定后尽快挂上标签牌,但此时线材的温度仍较高,工人在线材旁边需要忍受较高的温度,而且工人需要将手伸入线材内部的钢丝处挂放标签牌,存在着被烫伤的风险。目前缺少标签牌的自动挂放的系统,如果将挂放标签牌的操作自动化,则会存在难以识别及挂放的问题,由于使用钢丝捆扎线材时钢丝需要缠绕多道,摄像头需要识别出可以挂放的地方,在手动挂放时,工人一般是使用绳子将标签牌与钢丝绑紧,而自动挂放时则需要配套适用的挂钩。

发明内容

针对现有技术存在的不足,本发明的目的在于提供一种挂钩与标签牌穿接系统,实现了挂钩与标签牌识别穿接和挂钩与钢丝识别穿接的自动化,大大提高了标签牌挂放在线材钢丝的效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的:

一种挂钩与标签牌穿接系统,应用于带有摄像头的机器人上,包括运动模块、挂钩识别夹取模块、标签牌识别穿接模块和钢丝识别挂放模块;

所述运动模块:用于控制机器人在空间内的运动;

所述挂钩识别夹取模块:摄像头识别挂钩的形状,根据挂钩的形状确定可以夹持的位置,驱使机器人夹持挂钩,使挂钩穿接标签牌的穿接端朝外;

所述标签牌识别穿接模块:摄像头识别标签牌的位置,并识别标签牌的通孔,驱使机器人将挂钩朝外的穿接端穿过标签牌的通孔,将标签牌穿入挂钩内;

所述钢丝识别挂放模块:摄像头识别线圈内侧的钢丝,驱使机器人将挂钩穿过钢丝。

在其中一个实施例中,所述钢丝识别挂放模块根据钢丝与线材内侧对光线的反射程度的区别来识别钢丝。

在其中一个实施例中,当摄像头识别到相邻的多段钢丝时,所述钢丝识别挂放模块测算多段钢丝不同位置的总宽度,得到多个总宽度值,将多段钢丝的多个总宽度值分别与挂钩的长度比较,排除总宽度值大于或等于挂钩长度的位置,选择总宽度值小于挂钩长度的其中一个位置作为挂放位置,运动模块驱使机器人将挂钩穿过多段钢丝的挂放位置。

在其中一个实施例中,所述挂钩由铁丝弯曲一体成型,铁丝的首端弯曲180°形成直径较大的第一半圆,铁丝的末端弯曲180°形成直径较小的第二半圆,铁丝的末端返回铁丝的首端,且铁丝的末端凸出于第一半圆的部分形成穿接端,且铁丝的首端与铁丝的末端存在部分重合,使铁丝弯曲形成的内部空间处于密闭状态;

所述挂钩识别夹取模块通过摄像头识别挂钩的第一半圆与第二半圆,测试并比较第一半圆与第二半圆的直径,选择挂钩的第二半圆为夹持点,运动模块驱使机器人夹持挂钩的第二半圆位置,使穿接端朝向斜下方。

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