[发明专利]一种自适应巷道顶板的支护机器人

说明书

本发明公开了一种自适应巷道顶板的支护机器人，所述支护机器人包括：行走组件、顶梁、第一伸缩组件和第二伸缩组件，所述顶梁设于所述行走组件的上方，所述第一伸缩组件的第一端与所述行走组件相连，所述第一伸缩组件的第二端与所述顶梁相连，所述第一伸缩组件用于调节所述顶梁与所述行走组件之间的距离，所述第二伸缩组件包括支护立柱和支撑板，所述支护立柱的第一端与所述顶梁相连，所述支护立柱的第二端与所述支撑板相连，所述支护立柱用于调节所述支撑板与所述顶梁之间的距离。本发明的支护机器人可以满足多样性巷道顶板支护的使用需求，且适用性好。

技术领域

本发明涉及煤炭开采的技术领域，具体地涉及一种自适应巷道顶板的支护机器人。

背景技术

我国煤矿主要是井工开采，这意味着井下需要开掘大量巷道，而保持巷道的围岩稳定对煤矿建设与生产具有重要的意义。随着煤矿开采强度与范围增加，巷道地质条件呈现复杂多变化，完整与破碎的顶板多样性考验着巷道围岩支护的稳定性。

在相关技术中，液压支架在一定程度上解决了巷道机械化支护难题，但是液压支架的支护型式单一固定，无法兼顾完整、破碎多样性顶板支护的需求，且液压支架自移困难，灵活性较差，导致巷道围岩支护效率低、支护效果差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出了一种可以满足多样性巷道顶板支护的使用需求，且适用性好的自适应巷道顶板的支护机器人。

根据本发明的实施例的支护机器人包括：行走组件；顶梁，所述顶梁设于所述行走组件的上方；第一伸缩组件，所述第一伸缩组件的第一端与所述行走组件相连，所述第一伸缩组件的第二端与所述顶梁相连，所述第一伸缩组件用于调节所述顶梁与所述行走组件之间的距离；第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括支护立柱和支撑板，所述支护立柱的第一端与所述顶梁相连，所述支护立柱的第二端与所述支撑板相连，所述支护立柱用于调节所述支撑板与所述顶梁之间的距离。

根据本发明的实施例的支护机器人，可以根据不同高度、不同条件的巷道的顶板进行支护，当巷道的顶部较高且顶板较为完整时，可以通过第一伸缩组件升高顶梁，然后支护立柱调节支撑板与顶梁之间的距离，以使得支撑板对巷道的顶板进行支护，从而可以使得支护机器人对较高的巷道进行支护。当巷道的顶部较低且顶板较为破碎时，可以直接通过顶梁对巷道进行支护，从而本发明的实施例的支护机器人具有较大的收缩比和不同支护效用，进而满足不同工况的使用需求，适用性较好。

在一些实施例中，所述第二伸缩组件在第一位置和第二位置之间可枢转，在所述第一位置，所述支护立柱的轴向与所述顶梁的上端面之间具有夹角，以便所述支撑板支护巷道顶板，在所述第二位置，所述支护立柱的轴向与所述顶梁的上端面大体平行设置，以便所述顶梁支护巷道顶板。

在一些实施例中，所述第二伸缩组件还包括驱动部件，所述驱动部件与所述顶梁和所述支护立柱相连，所述驱动部件用于驱动所述支护立柱在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

在一些实施例中，所述顶梁上设有避让槽，在所述第二位置，所述第二伸缩组件位于所述避让槽内。

在一些实施例中，所述支护机器人还包括防护板，所述防护板盖设在所述避让槽的上端。

在一些实施例中，所述第二伸缩组件为多个，多个所述第二伸缩组件间隔排布在所述顶梁上。

在一些实施例中，所述第一伸缩组件包括伸缩立柱和连杆部件，所述伸缩立柱的第一端与所述行走组件相连，所述伸缩立柱的第二端与所述顶梁相连，所述连杆部件的第一端与所述行走组件相连，所述连杆部件的第二端与所述顶梁相连。

在一些实施例中，所述伸缩立柱为多个，多个所述伸缩立柱沿所述连杆部件的第二端的周向间隔排布。