[发明专利]高精地图数据关联方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种地图数据关联方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能交通与自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取当前正在采集的新轨迹线中各第一关键轨迹点的点云数据；获取已知高精地图对应的旧轨迹线中各第二关键轨迹点对应的点云数据；所述旧轨迹线与所述新轨迹线之间的距离在预设距离阈值范围内；以所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点与所述旧轨迹线中关联的所述第二关键轨迹点之间的连线、与所述新轨迹线和/或旧轨迹线在预设误差范围内相垂直为准则，建立所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点和所述旧轨迹线中的所述第二关键轨迹点关于点云数据的关联关系。本公开的技术，提供了一种高效地数据关联方案。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通与自动驾驶等技术领域，尤其涉及一种地图数据关联方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

由于高精地图包括很多丰富的道路网络的三维描述信息，能够为无人驾驶等技术提供很大的帮助，成为很多地图相关应用产品的技术需求。

高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。高精地图包括点云地图数据，在构建时，为保证高精地图的质量，同一个位置会采集多次。为保证点云地图的几何一致性，需要消除在不同时间经过同一位置的多趟轨迹之间的相对位姿误差，因此需要在同一位置多趟之间构建数据关联，使用点云的几何信息计算出比较准确的相对位姿。

发明内容

本公开提供了一种地图数据关联方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据关联方法，包括：

获取当前正在采集的新轨迹线中各第一关键轨迹点的点云数据；

获取已知高精地图对应的旧轨迹线中各第二关键轨迹点对应的点云数据；所述旧轨迹线与所述新轨迹线之间的距离在预设距离阈值范围内；

以所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点与所述旧轨迹线中关联的所述第二关键轨迹点之间的连线、与所述新轨迹线和/或旧轨迹线在预设误差范围内相垂直为准则，建立所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点和所述旧轨迹线中的所述第二关键轨迹点关于点云数据的关联关系。

根据本公开的另一方面，提供了一种地图数据关联装置，包括：

第一获取模块，用于获取当前正在采集的新轨迹线中各第一关键轨迹点的点云数据；

第二获取模块，用于获取已知高精地图对应的旧轨迹线中各第二关键轨迹点对应的点云数据；所述旧轨迹线与所述新轨迹线之间的距离在预设距离阈值范围内；

关联建立模块，用于以所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点与所述旧轨迹线中关联的所述第二关键轨迹点之间的连线、与所述新轨迹线和/或旧轨迹线在预设误差范围内相垂直为准则，建立所述新轨迹线中的所述第一关键轨迹点和所述旧轨迹线中的所述第二关键轨迹点关于点云数据的关联关系。

根据本公开的再一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

根据本公开的再另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。