[发明专利]区域边界确定方法、系统、自主行进设备及割草机器人

说明书

本申请实施例提供一种区域边界确定方法、系统、自主行进设备及割草机器人。其中，所述方法包括：采集自主行进设备所处环境的环境信息；基于所述环境信息，识别所述自主行进设备的采集范围内是否存在有与预置信息匹配的临时标记；存在所述临时标记时，根据所述环境信息确定所述自主行进设备所在区域的至少部分外边界。本申请实施例提供的技术方案，利用临时标记来限定区域边界，可降低边界建立的复杂度，且成本低、灵活度高；自主行进设备通过识别临时标记完成区域边界的确定，边界确定方案简单、高效，适用范围广。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种区域边界确定方法、系统、自主行进设备及割草机器人。

背景技术

自主行进设备是一种工作在室内或户外环境的，具有自主行进能力的智能机器人，如割草机器人、清洁机器人、巡检机器人、酒店或餐饮等公共场景内的服务机器人等等。现有机器人大多是通过检测障碍物的方式，确定活动区域范围的，活动区域的边缘即边界。

对于无实体边界的场地，比如户外的草坪、开敞的广场区域等，机器人就无法识别边界。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的区域边界确定方法、系统、自主行进设备及割草机器人。

在本申请的一个实施例中，提供了一种区域边界确定方法。该方法包括：

采集自主行进设备所处环境的环境信息；

基于所述环境信息，识别所述自主行进设备的采集范围内是否存在有与预置信息匹配的临时标记；

存在所述临时标记时，根据所述环境信息确定所述自主行进设备所在区域的至少部分外边界。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种区域边界确定系统。该区域边界确定系统包括：

临时标记，用于临时限定区域的外边界；

自主行进设备，具有在区域内自主行进的能力；所述自主行进设备用于：

采集自主行进设备所处环境的环境信息；基于所述环境信息，识别所述自主行进设备的采集范围内是否存在有与预置信息匹配的临时标记；存在所述临时标记时，根据所述环境信息确定所述自主行进设备所在区域的至少部分外边界。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种自主行进设备。该自主行进设备包括：

采集装置，用于采集自主行进设备所处环境的环境信息；

行进装置，用于为自主行进设备提供行进动力；

处理器，用于通过所述采集装置采集自主进行设备所处环境的环境信息；基于所述环境信息，识别所述自主行进设备的采集范围内是否存在有与预置信息匹配的临时标记；存在所述临时标记时，根据所述环境信息确定所述自主进行设备所在区域的至少部分外边界。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种割草机器人。该割草机器人包括：

采集装置，用于采集割草机器人所处环境的环境信息；

行进装置，用于为所述割草机器人提供行进动力；

执行装置，用于执行割草动作；

处理器，用于通过所述采集装置采集割草机器人所处环境的环境信息；基于所述环境信息，识别所述割草机器人的采集范围内是否存在有与预置信息匹配的临时标记；存在所述临时标记时，根据所述环境信息确定所述割草机器人所在区域的至少部分外边界。