[发明专利]一种基于模观测法的加速度计二次项系数的标定方法

权利要求书

1.一种基于模观测法的加速度计二次项系数的标定方法，其特征在于：

将惯性组合元件放置在带反转平台的精密离心机的工作台上；设置20个位置进行三个加速度计输出的采集；

加速度计误差模型方程求解后，对其解进行整理；

结合采集到20个位置的加速度计组合的输入比力，利用最小二乘法辨识加速度计一次项系数以及二次项系数。

2.根据权利要求1所述的一种基于模观测法的加速度计二次项系数标定方法，其特征在于：将惯性组合元件放置在精密离心机的转台上，三个加速度计的输入轴分别朝向东-北-天，记为I₁，I₂，I₃；以东为X基准方向，从0°开始，以30°为间隔旋转五次；以天为Z轴基准方向，从0°开始旋转四次，每次间隔90°；对每个位置进行三个加速度计输出的采集。

3.根据权利要求1所述的一种基于模观测法的加速度计二次项系数标定方法，其特征在于：对模观测法原理进行了变形，即：

其中，是加速度计沿载体坐标系下各轴的输入比力，为单位为g的向心加速度。

4.根据权利要求1所述的一种基于模观测法的加速度计二次项系数标定方法，其特征在于：在忽略高阶无穷小的情况下，对加速度计误差模型的解进行泰勒展开，即：

其中，

5.根据权利要求1所述的一种基于模观测法的加速度计二次项系数标定方法，其特征在于：在忽略误差方程中零偏以及测量误差情况下，模观测法的变式为：

其中，

6.根据权利要求1所述一种基于模观测法的加速度计二次项系数标定方法，其特征在于：结合采集到的加速度计组合数据采用最小二乘法，辨识加速度计一次项系数以及二次项系数，结果如下：