[发明专利]铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质

说明书

本发明公开了一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，方法包括：检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；获取当前车厢与当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；根据偏转角度以及当前车厢的转向中心确定后一车厢的转向中心；根据后一车厢的转向中心确定后一车厢的车轮的目标转向角度；将后一车厢的车轮的转向角度调整至目标转向角度。本发明通过在铰接车转向时，根据当前车厢的转向中心以及铰接盘的偏转角度确定后一车厢的转向中心，并随动调整后一车厢的车轮，使得相邻车厢之间的转向中心保持一致，铰接车过弯更加容易，并且转弯时的横扫面积更小。

技术领域

本发明涉及铰接车技术领域，尤其涉及铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质。

背景技术

铰接车设置有多个车厢，多个车厢之间采用铰接盘进行连接，后一节车厢可通过前一节车厢的拖拽来运行。

铰接车因受车身长度、高度影响，其转弯半径以及横扫面积过大，导致铰接车在转弯时的通过性较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种铰接车的转向控制方法、铰接车及计算机存储介质，旨在提高铰接车在转弯时的通过性。

为实现上述目的，本发明提供一种铰接车的转向控制方法，所述方法包括：

检测到铰接车的当前车厢转向时，确定当前车厢的转向中心；

获取所述当前车厢与所述当前车厢的后一车厢之间的铰接盘的偏转角度；

根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心；

根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度；

将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度。

可选地，所述确定当前车厢的转向中心的步骤包括：

根据所述当前车厢的转向方向确定所述当前车厢上背离所述转向方向一侧的第一外轮；

根据所述第一外轮的位置、所述第一外轮的主销角度以及所述当前车厢的中心点位置确定所述当前车厢的转向中心。

可选地，所述根据所述偏转角度以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：

确定所述后一车厢上背离所述转向方向一侧的第二外轮；

根据所述偏转角度确定所述第二外轮的位置；

根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心。

可选地，所述根据所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心的步骤包括：

获取所述铰接盘的位置；

根据所述铰接盘的位置、所述第二外轮的位置、所述后一车厢的中心点位置以及所述当前车厢的转向中心确定所述后一车厢的转向中心，其中，所述铰接盘的位置、所述当前车厢的转向中心以及所述后一车厢的转向中心处于同一条直线上。

可选地，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤之后，还包括：

获取所述铰接车的当前车速；

根据所述当前车速确定所述后一车厢的车轮的转向角度对应的调整时间点，其中，在所述调整时间点到达时，执行所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤。

可选地，所述根据所述后一车厢的转向中心确定所述后一车厢的车轮的目标转向角度的步骤与所述将所述后一车厢的车轮的转向角度调整至所述目标转向角度的步骤之间，还包括：