[发明专利]一种面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法

权利要求书

1.一种面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，包括：

在嵌入式计算平台上配置定制化IP加速单元和编译单元，所述定制化IP加速单元用于释放核心资源占用，分配嵌入式计算平台算力；所述编译单元用于将定制化的IP在底层进行编译，使上层软件算法可快速调用最优资源；

输入点云数据，在非神经网络处理部分，调用所述定制化IP加速单元，依据3D点云检测算法，对点云数据进行前处理，再进行基于点云数据的非神经网络核心优化op和神经网络处理，在神经网络处理部分，通过神经网络加速工具进行嵌入式计算平台数据的解析和处理，最后再调用所述定制化I P加速单元对点云数据进行后处理，最终输出点云感知结果。

2.根据权利要求1所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，所述的对点云数据进行前处理包括：点云的体素化、采样、补全和坐标转换。

3.根据权利要求1或2所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，所述的对点云数据进行后处理包括：nms非极大值抑制及坐标变换。

4.根据权利要求3所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，所述的基于点云数据的非神经网络核心优化op主要在点云的采样层、查询分组层和插值层。

5.根据权利要求4所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，在进行核心优化OP时，基于cuda并行数据处理代码调用GPU来完成点云的核心优化OP操作。

6.根据权利要求1或5所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，在神经网络处理部分还包括，神经网络加速工具通过对卷积层、归一化层、激活层进行合并处理，进行嵌入式计算平台数据的解析与处理。

7.根据权利要求1所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，所述3D点云检测算法为包括基于原始点云处理的3D点云检测算法和基于voxel网格处理的3D点云检测算法中的任意一项。

8.根据权利要求1所述的面向嵌入式计算平台的3D点云检测算法，其特征在于，所述嵌入式计算平台具备并行处理与资源灵活调度的特性。