[发明专利]目标物体的识别方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种目标物体的识别方法，其特征在于，包括：

采用视觉传感器获取视觉传感器数据；

根据所述视觉传感器数据获取目标物体相关信息，其中，所述相关信息包括：所述目标物体的区域信息；

从测距装置获取的距离信息中，提取与所述视觉传感器采集到的位置点所对应的第一位置信息；

将所述区域信息和各个所述第一位置信息统一到坐标系中，提取所述区域信息各个位置点所对应的第二位置信息；

根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中的目标物体位置信息。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述相关信息还包括：所述目标物体的类别信息，则根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中目标物体对应的位置信息之后，还包括：

根据所述目标物体的位置信息和所述目标物体的类别信息，执行相应的决策处理。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述测距装置包括以下至少之一：二维测距装置、三维测距装置。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，当所述测距装置包括：二维测距装置和三维测距装置，获取所述区域信息中的目标物体位置信息包括：

将采用二维测距装置方案获取到的所述目标物体的位置信息，与采用三维测距装置方案获取到的所述目标物体的位置信息，进行位置距离计算；

将位置距离计算结果与第一预设阈值进行比较，并根据比较结果确定采用二维测距装置方案或者三维测距装置获取到的所述目标物体的位置信息，作为最终的目标物体位置信息。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，获取所述区域信息中的目标物体位置信息包括：

根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中目标物体区域对应的距离信息，并根据该距离信息和所述目标物体区域确定所述目标物体位置信息。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，当所述测距装置包括：二维测距装置和三维测距装置，获取所述区域信息中目标物体区域对应的距离信息包括：

将采用二维测距装置方案获取到的距离信息，与采用三维测距装置方案获取到的距离信息，进行距离差值计算；

将距离差值计算结果与第二预设阈值进行比较，并根据比较结果确定采用二维测距装置方案或者三维测距装置获取到的所述目标物体区域对应的距离信息，作为最终的距离信息。

7.根据权利要求5的方法，其特征在于，获取所述区域信息中目标物体区域对应的距离信息包括：

S1:从所述第二位置信息中确定最大距离值和最小距离值；

S2:将所述最小距离值设置为初始阈值；

S3:对于所述第二位置信息中距离值大于所述初始阈值的第一区域，计算所述第一区域的方差和面积，对于所述第二位置信息中距离值小于所述初始阈值的第二区域，分别计算第二区域的方差和面积；

S4:对所述初始阈值进行逐次执行增加操作，循环执行所述S3，根据获取多个区域对应的方差和面积，根据所述多个区域对应的方差和面积计算获取有效区域，将该有效区域对应的距离信息作为所述目标物体区域对应的距离信息。

8.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据所述第二位置信息，获取所述区域信息中目标物体对应的位置信息之后，还包括以下至少之一：

读取当前地图的信息，如果所述当前地图中有集合，则判断集合中元素特征是否满足预设特征条件，如果否，则删除该集合；

在满足预定地图更新条件下，根据所述目标物体的位置信息对所述当前地图执行地图更新操作；

在满足预定修正条件下，触发地图位置修正操作，其中，所述地图位置修正操作包括：修正所述当前地图中每一个集合以及该集合内部元素的坐标和距离信息。