[发明专利]一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端

说明书

本申请涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端，涉及割草机的技术领域，方法包括割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。改善了割草机需要进行排队，影响充电效率和割草效率的问题，本申请具有无需排队浪费时间，提高了割草机的充电效率的效果。

技术领域

本申请涉及割草机的技术领域，尤其是涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

智能割草机主要帮助人们完成割草工作，是一种可以实现智能自主割草的割草机。智能割草机可以脱离人的控制因素，从而避免浪费过多的人力资源，同时也节省了物力资源，并且还具有高效率，高安全性的等优点。

而在割草过程中，由于割草电机电量消耗较大，可能会在割草过程中出现电量不足的情况，此时就需要割草机能够自主充电，在没有人为帮助下进入充电桩进行充电。在现行的充电方法中，使用较多的是电子围栏引导方法，即割草机沿直线移动至边界处然后沿着边界线移动直至到达边界线上的充电桩进行充电。

针对上述中的相关技术，发明人认为当同一块需要割草的区域内存在多个割草机时，一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率，尚有改进的空间。

发明内容

为了改善一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率的问题，本申请提供一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种割草机自主充电方法，采用如下的技术方案：

一种割草机自主充电方法，包括：

割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；

判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；

若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；

若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。

通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让动作避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。

可选的，避让动作信息确定方法包括：

根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；

获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；

判断正在充电信息是否存在；

若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；

若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。

可选的，避让动作信息的确定方法包括：

获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；

判断正在充电信息是否存在；

若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；

充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；

割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；