[发明专利]手术机器人、手术器械和力传递装置

权利要求书

1.一种力传递装置，用于手术器械，其特征在于，包括：

驱动模块；

力传递模块，与所述驱动模块连接，并能够在所述驱动模块的驱动下执行预定运动；以及，

致动模块，与所述力传递模块连接，并能够在所述力传递模块的驱动下执行目标运动，且所述致动模块用于与所述手术器械刚性接触，并用于致动所述手术器械的伸缩杆沿第一方向平移。

2.根据权利要求1所述的力传递装置，其特征在于，所述驱动模块包括相连接的驱动轴和移动件，所述驱动轴能够自转，以驱动所述移动件移动；所述力传递模块与所述移动件连接，并能够在所述移动件的驱动下执行所述预定运动，所述预定运动包括移动或转动，且所述第一方向平行于所述驱动轴的自转轴线。

3.根据权利要求2所述的力传递装置，其特征在于，所述驱动轴与所述移动件刚性接触或柔性接触，所述力传递模块与所述移动件柔性接触或刚性接触，所述力传递模块与所述致动模块刚性接触。

4.根据权利要求2所述的力传递装置，其特征在于，所述目标运动包括以下运动中的一种：

沿第一方向的平移；

绕第二方向的摆动和沿第一方向的平移，绕第二方向的所述摆动能够致动沿第一方向的所述平移；

绕第一方向的开合；以及，

绕第二方向的转动；

其中，所述第二方向和所述第一方向垂直。

5.根据权利要求4所述的力传递装置，其特征在于，所述目标运动包括沿第一方向的平移；

所述力传递模块能够在所述移动件的驱动下执行沿第一方向的平移，并驱动所述致动模块沿第一方向平移。

6.根据权利要求5所述的力传递装置，其特征在于，所述驱动轴为丝杠，所述移动件为螺母，所述螺母与所述丝杠配合连接；

所述力传递模块包括传动杆，所述传动杆的一端与所述螺母固定连接，另一端与所述致动模块固定连接；

所述丝杠的旋转运动驱动所述螺母沿第一方向移动，所述螺母驱动所述传动杆沿第一方向移动，所述传动杆驱动所述致动模块沿第一方向平移。

7.根据权利要求6所述的力传递装置，其特征在于，所述力传递装置还包括器械盒，所述力传递模块还包括限位轴和导向杆；所述传动杆具有限位槽；

所述限位轴的一端固定在所述器械盒的底部上，另一端穿过所述限位槽；所述限位槽能够限制所述传动杆绕第一方向的转动；

所述器械盒的底部上还设置有导向块，所述导向块具有沿第一方向延伸的导向槽；所述导向杆穿过所述传动杆，且所述导向杆的相对两端分别在对应的一个所述导向槽内移动。

8.根据权利要求7所述的力传递装置，其特征在于，所述导向杆的两端端部分别设置有导向部，所述导向部具有第一导向斜面，且每个所述导向槽具有与所述第一导向斜面配合的第二导向斜面；或者，所述导向杆的两端端部分别设置有轴承，所述轴承与所述导向槽的平面配合以相对于所述平面滑动。

9.根据权利要求6所述的力传递装置，其特征在于，所述致动模块包括两个致动件；

所述传动杆的另一端设置有容纳槽，所述容纳槽用于容纳所述伸缩杆的近端；两个所述致动件对称设置在所述容纳槽中，两个所述致动件的一端均与所述传动杆固定连接，另一端均轴向限位于所述伸缩杆的近端上；所述伸缩杆能够相对于所述致动模块自转。

10.根据权利要求4所述的力传递装置，其特征在于，所述目标运动包括绕第二方向的摆动和沿第一方向的平移；

所述力传递模块能够在所述移动件的驱动下执行沿第三方向的平移，并驱动所述致动模块绕第二方向摆动和沿第一方向平移；所述第三方向、所述第二方向和所述第一方向相互垂直。