[发明专利]柔性手术器械

权利要求书

1.一种柔性手术器械，包括：

驱动装置；

多腔导管，所述多腔导管一端与所述驱动装置连接；

腕部结构，所述腕部结构一端与所述多腔导管另一端连接；

末端执行装置，与所述腕部结构另一端连接；

所述末端执行装置配置为手术操作的装置；所述驱动装置配置为控制所述末端执行装置运动。

2.根据权利要求1所述的柔性手术器械，其中，所述腕部结构包括：

金属切割管，所述金属切割管一端与所述末端执行装置连接；所述多腔导管内部传设于所述金属切割管内部，且与所述多腔导管末端部分连接。

3.根据权利要求2所述的柔性手术器械，其中，所述金属切割管内径小于所述多腔导管外径，且所述金属切割管内径与所述多腔导管外径间存在差值。

4.根据权利要求2所述的柔性手术器械，其中，所述金属切割管包括：第一镂空和第二镂空，对称分布于所述金属切割管轴线两侧。

5.根据权利要求4所述的柔性手术器械，其中，在所述金属切割管轴线方向上，相邻两个所述第一镂空或所述第二镂空相位角相差180度。

6.根据权利要求1所述的柔性手术器械，其中，所述多腔导管包括：

压缩孔，开设于所述多腔导管外圆面；所述压缩孔沿所述多腔导管径向贯穿设置；

穿丝孔，开设于所述多腔导管一端端面；所述穿丝孔轴线与所述压缩孔轴线垂直相贯。

7.根据权利要求6所述的柔性手术器械，其中，在所述多腔导管轴线方向上，相邻两个所述压缩孔相位角相差180。

8.根据权利要求1所述的柔性手术器械，其中，还包括：

驱动丝，所述驱动丝一端设置有丝扣；所述驱动丝另一端穿过所述多腔导管上设置的所述穿丝孔并安装于所述驱动装置内；

所述驱动丝张紧后，所述丝扣卡在所述多腔导管端面处。

9.根据权利要求3所述的柔性手术器械，其中，所述差值为0.07-0.1mm。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的柔性手术器械，其中，所述金属切割管的材料选择为不锈钢材料。