[发明专利]一种越障爬杆机器人

权利要求书

1.一种越障爬杆机器人，其特征在于，包括两个行走臂；

所述行走臂包括两个上下分布的夹紧机构，上部夹紧机构的底部设置伸缩机构，下部夹紧机构的顶部设置平移机构，伸缩机构与平移机构相连；

所述平移机构能够控制上下两个夹紧机构之间沿杆体径向方向的距离；

所述伸缩机构能够控制上下两个夹紧机构之间沿杆体轴向方向的距离；

两个行走臂的上下两端均通过旋转机构相连；所述旋转机构能够控制两个行走臂之间的夹角；

所述平移机构包括固定设置在下部夹紧机构顶部的第一平移板；

第一平移板的上部沿杆体的径向方向滑动配合有第二平移板；第一平移板、第二平移板之间设置平移控制机构，平移控制机构能够控制第一平移板、第二平移板之间的相对滑动；

第二平移板的顶部设置有沿杆体轴向方向延伸的升降筒，升降筒的内侧壁上设置内螺纹。

2.如权利要求1所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧气缸、夹紧支架以及两个夹爪组件；

所述夹紧气缸固定设置在夹紧支架上；

所述夹紧气缸的活塞杆与两个夹爪组件相连，夹紧气缸能够控制两个夹爪组件同步相向靠近以夹持住杆体或同步背向远离以松开杆体。

3.如权利要求2所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述夹爪组件包括夹爪、连板，夹爪包括相固连的弧形夹持部、连接部；连接部靠近弧形夹持部的端部与夹紧支架相铰接，连接部远离弧形夹持部的端部与连板一端相铰接，连板另一端与夹紧气缸的活塞杆相铰接。

4.如权利要求1所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述平移控制机构包括固定设置在第一平移板顶部的两条沿杆体径向方向延伸的齿条，每条齿条的上部均啮合连接有一个齿轮；

两个齿轮通过齿轮轴同轴相连；齿轮轴的两端与第二平移板进行转动配合；

所述第二平移板上设置有能够控制齿轮转动的驱动件。

5.如权利要求4所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述驱动件包括固定设置在第二平移板顶端的平移电机；

平移电机的输出轴向下与第一斜齿轮进行同轴固定连接；

齿轮轴上同轴固定设置有与第一斜齿轮进行啮合连接的第二斜齿轮。

6.如权利要求1所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述伸缩机构包括固定设置在上部夹紧机构底部的伸缩电机；

伸缩电机的输出轴向下与升降杆同轴固定连接；

升降杆的外壁面上设置外螺纹，升降杆与升降筒进行螺纹配合；

伸缩机构与平移机构之间设置有两组能够沿杆体轴向方向进行伸缩的伸缩架。

7.如权利要求2所述的越障爬杆机器人，其特征在于，所述旋转机构包括电动推杆；

上部旋转机构的电动推杆两端分别与两个行走臂中的上部夹紧机构相铰接；

下部旋转机构的电动推杆两端分别与两个行走臂中的下部夹紧机构相铰接。

8.如权利要求7所述的越障爬杆机器人，其特征在于，其中一个行走臂中上部夹紧机构的夹紧支架下端固定设置第一铰接板、下部夹紧机构的夹紧支架底端固定设置第二铰接板；

另一个行走臂中上部夹紧机构的夹紧支架顶端固定设置第三铰接板、下部夹紧机构的夹紧支架上端固定设置第四铰接板；

上部旋转机构的电动推杆两端分别与第一铰接板、第三铰接板相铰接；

下部旋转机构的电动推杆两端分别与第二铰接板、第四铰接板相铰接。