[发明专利]一种自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置

权利要求书

1.一种自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：包括姿态调节机构(2)以及原地剪切机构(3)；原地剪切机构(3)包括颚式剪切机构以及差动进给机构；

颚式剪切机构安装在差动进给机构上，由差动进给机构驱动颚式剪切机构对果柄进行咬合式剪切；差动进给机构安装在姿态调节机构(2)上，由姿态调节机构(2)对差动进给机构的朝向角度进行调节。

2.根据权利要求1所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：姿态调节机构(2)包括安装圆环(4)、动圆台(222)、三根电动伸缩杆(223)以及外层圆管(224)；三根电动伸缩杆(223)的上端均铰接在安装圆环(4)的下侧面上，下端均铰接在动圆台(222)上；外层圆管(224)通过球形关节安装在安装圆环(4)的圆孔上，且外层圆管(224)的下端固定在动圆台(222)上。

3.根据权利要求2所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：在安装圆环(4)上安装有用于观察果实位置的微型相机(211)。

4.根据权利要求2所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：球形关节包括关节球(211)以及环形座(212)；在关节球(211)上竖向设置有贯穿中心的关节孔；外层圆管(224)插装在关节孔上；环形座(212)同轴安装在安装圆环(4)的内圈上，且环形座(212)与关节球(211)的球面相配合。

5.根据权利要求4所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：差动进给机构包括输果管(312)、剪切驱动管(325)、剪切驱动电机(331)以及剪切驱动丝杆(332)；在位于安装圆环(4)下侧的外层圆管(224)圆周侧面上竖向设置有一个驱动窗口(320)；在剪切驱动管(325)上设置有一个驱动侧耳(334)；剪切驱动管(325)的下端插装在外层圆管(224)上，且驱动侧耳(334)通过驱动窗口(320)伸出；输果管(312)插装在剪切驱动管(325)上，输果管(312)的上端伸出剪切驱动管(325)外，下端贯穿动圆台(222)；在输果管(312)上设置有一个固定侧耳(335)，固定侧耳(335)通过驱动窗口(320)伸出，且固定侧耳(335)位于驱动侧耳(334)的下方；

剪切驱动电机(331)安装在驱动侧耳(334)上；剪切驱动丝杆(332)的上端对接在剪切驱动电机(331)的输出轴上，下端螺纹旋合在动圆台(222)上，且剪切驱动丝杆(332)螺纹旋合在固定侧耳(335)上；在输果管(312)的上端上设置有一个拢果球头(311)，在拢果球头(311)上设置有一个与输果管(312)连通的果实孔(315)；在剪切驱动管(325)的上边缘上对称安装有两个T形连接板(324)；颚式剪切结构安装在拢果球头(311)上，由两个T形连接板(324)驱动进行剪切。

6.根据权利要求5所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：在动圆台(222)的上侧面上竖向固定有一根下侧导向杆(333)；下侧导向杆(333)的上端贯穿驱动侧耳(334)。

7.根据权利要求5所述的自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，其特征在于：在拢果球头(311)上竖向设置有一个导向孔(316)；在剪切驱动管(325)的上边缘上固定有一根插装在导向孔(316)上的上侧导向杆(326)。