[发明专利]用于激光雷达的精度测量装置、方法及激光雷达

权利要求书

1.一种用于激光雷达的精度测量装置，其特征在于，所述精度测量装置包括一水平直线轨道、一用于在所述水平直线轨道上移动的位移平台、若干激光测距仪、一激光标靶以及一激光笔，激光雷达固定于所述位移平台上方，

所述激光标靶设于所述水平直线轨道的一端，所述激光雷达对准所述激光标靶；

所述激光笔固定于所述激光雷达上且对准所述激光标靶，所述位移平台在水平直线轨道运动时，所述激光笔在激光标靶上的打点位置不变；

所述激光测距仪用于测量位移平台与水平直线轨道一端的距离；

所述激光雷达用于获取到所述激光标靶的长度；

所述精度测量装置用于根据所述长度和所述距离获取所述激光雷达的精度；

所述激光标靶下方悬挂一铅锤，所述精度测量装置还包括一第一三脚架，所述激光标靶固定于所述第一三脚架上，

所述铅锤用于调节所述激光标靶与水平面垂直；

所述激光雷达用于扫描所述激光标靶，并根据激光标靶的扫描数据获取激光标靶的法向量；

所述激光雷达还用于利用所述法向量以及自身角度计算程序调节所述激光标靶的水平角度以使所述法向量与激光雷达坐标系X轴平行；

所述激光雷达用于扫描所述激光标靶获取三维点云数据，将三维点云数据体素化获取激光标靶的体素，根据每一体素的中线点坐标计算所述激光标靶所在平面以获取所述法向量。

2.如权利要求1所述的精度测量装置，其特征在于，所述精度测量装置用于获取目标差值作为所述激光雷达的精度，所述目标差值为两次获取的所述距离差值减去两次获取的所述长度差值的所得数值。

3.如权利要求1所述的精度测量装置，其特征在于，所述激光测距仪的数量为三个，激光测距仪均设于水平直线轨道的一端，所述位移平台的侧面设有三个标记，三个激光测距仪分别对准所述三个标记，三个激光测距仪的测量方向与水平直线轨道的延伸方向平行。

4.如权利要求3所述的精度测量装置，其特征在于，所述精度测量装置包括一水平仪，所述水平仪用于调节所述激光雷达的俯仰角至水平，所述距离等于三个激光测距仪数值的平均值。

5.一种用于激光雷达的精度测量方法，其特征在于，所述精度测量方法利用如权利要求1至4中任意一项所述的精度测量装置实现，所述精度测量方法包括：

所述激光测距仪测量位移平台与水平直线轨道一端的距离；

所述激光雷达获取到所述激光标靶的长度；

所述精度测量装置获取目标差值作为所述激光雷达的精度，所述目标差值为两次获取的所述距离差值减去两次获取的所述长度差值的所得数值。

6.如权利要求5所述的精度测量方法，其特征在于，所述激光标靶下方悬挂一铅锤，所述精度测量装置还包括一第一三脚架，所述激光标靶固定于所述第一三脚架上，所述精度测量方法包括：

利用所述铅锤调节所述激光标靶与水平面垂直；

所述激光雷达扫描所述激光标靶，并根据激光标靶的扫描数据获取激光标靶的法向量；

所述激光雷达利用所述法向量以及自身角度计算程序调节所述激光标靶的水平角度以使所述法向量与激光雷达坐标系X轴平行。

7.如权利要求6所述的精度测量方法，其特征在于，所述精度测量方法包括：

所述激光雷达扫描所述激光标靶获取三维点云数据，将三维点云数据体素化获取激光标靶的体素，根据每一体素的中线点坐标计算所述激光标靶所在平面以获取所述法向量。

8.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达利用如权利要求5至7中任意一项所述的精度测量方法测量精度。