[发明专利]一种对延时不敏感的康复装备远程力控系统

权利要求书

1.一种对延时不敏感的康复装备远程力控系统，用于与带有通讯功能的康复装备互联，其特征在于，包括调度模块、力学控制模块、延时脱敏模块、康复装备接口模块、用户交互模块；所述康复装备接口模块采集所述康复装备产生的数据，实时传输至所述调度模块，所述调度模块进行数据整合后，交由所述延时脱敏模块处理，生成控制参数，所述力学控制模块将所述控制参数写入所述康复装备；

所述延时脱敏模块在硬件电路的存储器中设置当前帧、上次远端数据帧、上次同步帧、近端数据同步帧、近端状态纪要、远端数据同步帧、远端状态纪要，所述延时脱敏模块还包括延时未至操作的预测方法、误操作回滚方法、误操作认定方法、“任务积压”检测方法、“同步失败”检测方法，所述误操作回滚方法的回滚判定以150ms为时限，在150ms的时限内，如果LastConfirmedTick依旧没有更新，即没有收到远端新的数据包，为了避免累积误差过大，执行回滚操作，将CurrentTick回退到LastSyncedTick，同时将力控算法中的所有状态值回退到LocalSyncData中保存的状态，

其中，所述CurrentTick为当前帧，对于近端的康复装备来说，力学控制算法当前处在双机互联成功后的第几帧，

所述LastConfirmedTick为上次远端数据帧，是最后一次收到的远端数据包的帧号,

所述LastSyncedTick为上次同步帧，是最后一次同步的帧号,

所述LocalSyncData为最后一次近端同步后的软件状态纪要，其作用是保存近端最后一次同步时的软件状态。

2.如权利要求1所述的对延时不敏感的康复装备远程力控系统，其特征在于，所述调度模块使用异步方式接收远端数据包，交由中频的定时器执行入队列操作，最终由高频的定时器执行逻辑操作。

3.如权利要求1所述的对延时不敏感的康复装备远程力控系统，其特征在于，所述调度模块使用同步方案，由固定频率的定时器调度发送和接收操作。

4.如权利要求1所述的对延时不敏感的康复装备远程力控系统，其特征在于，所述力学控制模块的软件操控方式包括透明控制、速度控制、位置控制。

5.如权利要求1所述的对延时不敏感的康复装备远程力控系统，其特征在于，所述康复装备接口模块包括软件部分和硬件部分，所述康复装备接口模块的硬件部分设有母网线口。

6.如权利要求1所述的对延时不敏感的康复装备远程力控系统，其特征在于，所述用户交互模块包括LED灯和声音输出装备。