[发明专利]一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法

权利要求书

1.一种约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，其特征在于，该方法适用于待合流四轮转向车辆换道合流至车辆行驶队列中，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，当接收到所述待合流四轮转向车辆的换道合流请求后，确认所述待合流四轮转向车辆汇入至所述车辆行驶队列中的位置，并根据所述车辆行驶队列的行驶速度以及汇入队列时间，确定所述待合流四轮转向车辆的换道路径；

步骤2，根据所述换道路径以及所述待合流四轮转向车辆的行驶信息，构建合流车辆四轮转向行驶模型，其中，所述合流车辆四轮转向行驶模型至少包括横向路径跟踪模型，所述行驶信息至少包括所述待合流四轮转向车辆当前时间的航向角；

步骤3，根据所述横向路径跟踪模型，计算路径跟踪误差取值最小时所述待合流四轮转向车辆的前后轮转角控制律，并根据所述前后轮转角控制律，控制所述待合流四轮转向车辆换道合流至所述车辆行驶队列，其中，所述路径跟踪误差由所述行驶信息确定，所述横向路径跟踪模型的计算公式为：

式中，为横向位移误差e_y的二阶导数，为航向角误差e_φ的二阶导数，为横向位移误差e_y的导数，为航向角误差e_φ的导数，X为横向误差参数，为横向误差参数X的导数，σ为不确定性参数，t为当前时间，为第一参数，B(X,σ,t)为第二参数，C(X,σ,t)为第三参数，g(X,σ,t)为第四参数，δ_f为所述待合流四轮转向车辆的前轮转角，δ_r为所述待合流四轮转向车辆的后轮转角，β₂为所述路径跟踪误差；

其中：Q为中间参数。

2.如权利要求1所述的约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

步骤21，根据所述换道路径和所述待合流四轮转向车辆的行驶信息，确定所述横向位移误差e_y和所述航向角误差e_φ；

步骤22，根据所述横向位移误差e_y和所述航向角误差e_φ，构建所述横向路径跟踪模型。

3.如权利要求2所述的约束导向的智能网联汽车鲁棒换道合流控制方法，其特征在于，步骤3中的所述前后轮转角控制律为控制输入参数、控制力参数以及第一鲁棒控制项的和值，计算所述前后轮转角控制律包括：

将所述第一参数、所述第二参数、所述第三参数、所述第四参数以及中间参数划分为第一名义系统部分和第一不确定性部分；

根据所述第一名义系统部分，计算所述控制输入参数δ₁，对应的计算公式为：

式中，为所述第二参数中的第一名义系统部分，为所述第一参数中的第一名义系统部分，为所述第三参数中的第一名义系统部分，为所述第四参数中的第一名义系统部分；

根据所述路径跟踪误差，计算所述控制力参数δ₂，对应的计算公式为：

式中，κ为第一预设常数；

根据所述第一不确定性部分，计算所述第一鲁棒控制项δ₃，对应的计算公式为：

式中，γ为第一运算参数，μ为第二运算参数，ε为第二预设常数，П为第一最大偏差参数；

根据所述控制输入参数、所述控制力参数以及所述第一鲁棒控制项的和值确定所述前后轮转角控制律。