[发明专利]一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法

权利要求书

1.一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，确定力线，通过在胫骨的两端分别固定marker针，用于标记识别，将胫骨远端的中点和胫骨近端的中点连接，即为力线；

第二步，设定保护区域，分别在胫骨远端和胫骨近端的，内踝外端和内端外端连接，并垂直与力线的保护线，分别以保护线的两端为圆心，保护线的长度为半径画圆，两个圆形成保护面，胫骨远端和胫骨近端的两个保护面之间的区域，即为保护区域；

第三步，抵达工作点，工作点为保护区域边沿上的若干个途经点，机械臂在保护区域外沿安全路径运动至途经点，以途径点为最终工作点。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，第一步中，胫骨远端的中点为胫骨远端的外踝外端和内踝外端之间的连接线的中点，胫骨近端的中点为胫骨近端的外踝外端和内踝外端之间的连接线的中点。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第二步中，保护线位于力线两端所形成的垂直平面上，每个垂直平面上的两个圆的外周连线，以形成类椭圆形状的闭合面。

4.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第二步中，力线两端的两个类椭圆形状的闭合面的边沿之间封闭，以形成类圆台的立体的保护区域。

5.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第三步中，当机械臂工具末端没有进入保护区内，原地转换姿态为最终姿态；当机械臂工具末端处于保护区内，便退回至保护区域外。

6.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第三步中，当机械臂工具处于保护区域内，机械臂沿此时位置与力线点连线的延伸线运动，并停止在延伸线与保护区域边沿交叉形成的途经点位置处。

7.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第三步中，当机械臂工具的最终工作点处于保护区域边沿上，则位于保护区域边沿上的途经点为机械臂的最终工作点，当机械臂工具的最终工作点位于保护区域为，则沿安全路径运动至途经点。

8.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，所述第三步中，安全路径的确定方式为：以机械臂当前位置与途径点之间的连接线为半径，连接线的中点为圆心形成的圆弧，位于保护区域外的圆弧段落为机械臂的安全路径。

9.根据权利要求1所述的一种膝关节手术用机械臂安全高效的实施方法，其特征在于，位于途经点的机械臂沿途经点与力线点的连线为路径，运动到对应工作点。