[发明专利]一种无人机编队及报警方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机编队方法，其特征在于，所述方法包括：

在初始时刻获取多个处于飞行状态的无人机的位置信息；

根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心；

在初始时刻之后，对于每个所述无人机编队，若该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离大于所述最大间距，则在预先设定的相应的终端显示报警信息；

所述编队策略包括：

对于每个所述无人机编队，该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距，且该无人机编队中的任一无人机与该无人机编队以外的任一所述无人机编队的编队中心的距离大于或等于所述最大间距；

所述根据所述位置信息、预设的编队策略和预设的最大间距，对所述无人机进行编队得到至少一个无人机编队，并确定出每个所述无人机编队的编队中心，包括：

将目标无人机小组中的两个无人机编入第一无人机编队中，其中，所述目标无人机小组为对应距离最小的无人机小组，且所述目标无人机小组的对应距离小于或等于所述最大间距，所述无人机小组是由任意两个未被编队的无人机构成的，对于每个无人机小组，该无人机小组的对应距离为该无人机小组中两个无人机之间的距离，所述两个无人机之间的距离是根据两个无人机各自对应的位置信息确定的，所述第一无人机编队的编队中心为所述第一无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；

将与所述第一无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第一候选无人机编入所述第一无人机编队中，得到新的第一无人机编队，重复本步骤，直至不存在第一候选无人机，其中，所述第一候选无人机与所述第一无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；

将新的目标无人机小组中的两个无人机编入第二无人机编队中，其中，所述第二无人机编队的编队中心为所述第二无人机编队当前包括的无人机的位置中心点；

将与所述第二无人机编队的编队中心距离最近且未被编队的第二候选无人机编入所述第二无人机编队中，得到新的第二无人机编队，重复本步骤，直至不存在第二候选无人机，其中，所述第二候选无人机与所述第二无人机编队的编队中心的距离小于或等于所述最大间距；

以此类推，直至不存在新的目标无人机小组，以得到N个所述无人机编队及N个所述无人机编队各自的编队中心。

2.根据权利要求1所述的无人机编队方法，其特征在于，在不存在目标无人机小组时，若仍存在未被编队的无人机，所述方法还包括：

将每个未被编队的无人机各自作为一个单机无人机编队，其中，对于每个所述单机无人机编队，该单机无人机编队的编队中心为该单机无人机编队包括的无人机所处的位置。