[发明专利]车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质

说明书

本公开涉及一种车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质，该方法包括：获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。

技术领域

本公开实施例涉及车辆偏航角校准技术领域，更具体地，涉及一种车辆偏航角的校准方法、装置及可读介质。

背景技术

针对政府要求，车辆停放时需要摆放整齐，比如车身与路面相垂直，因此车辆需要感知车身的朝向角度，具体可通过车辆的偏航角来获知该朝向角度。

但是，车辆长时间使用后容易因为静态偏移导致车辆的偏航角有累积误差，从而影响车身朝向角度的准确度。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种校准车辆偏航角的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆偏航角的校准方法，包括：获取所述车辆的行车状态；在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。

可选地，在所述获取所述车辆的行车状态之前，所述方法还包括：以设定的第一采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值；根据获得的所述加速度值，执行所述获取所述车辆的行车状态的步骤。

可选地，所述获取所述车辆的行车状态，包括：以设定的计算频率，根据一个时间窗内获得的各个所述加速度值，获取对应所述时间窗的加速度标准差；确定最近获得的至少一个所述加速度标准差是否均小于或者等于第一设定阈值；在最近获得的至少一个所述加速度标准差均小于或者等于所述第一设定阈值的情况下，获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态。

可选地，在所述获取所述车辆的惯性测量单元的X轴加速度计的加速度值之后，所述方法还包括：确定最近一次获得的所述加速度值是否小于或者等于第二设定阈值；在最近一次获得的所述加速度值小于或者等于所述第二设定阈值的情况下，执行所述获得用于指示所述车辆处于直线行驶状态的行车状态的步骤。

可选地，在所述执行设定的车辆偏航角校准处理之前，所述方法还包括：以设定的第二采样频率，获取所述车辆的GPS航向角；以设定的第三采样频率，获取所述车辆的惯性测量单元的偏航角；根据最近获得的至少一个所述偏航角、最近获得的至少一个所述GPS航向角，获得偏航角偏移量；所述执行设定的车辆偏航角校准处理，包括：根据所述偏航角偏移量，执行设定的车辆偏航角校准处理。

可选地，所述根据最近获得的至少一个所述偏航角、最近获得的至少一个所述GPS航向角，获得偏航角偏移量，包括：获取第一平均值，所述第一平均值为最近获得的至少两个所述偏航角的平均值；获取第二平均值，所述第二平均值为最近获得的至少两个GPS航向角的平均值；根据所述第一平均值、所述第二平均值和最近一次获得的所述偏航角，获得偏航角偏移量。

可选地，在所述执行设定的车辆偏航角校准处理之后，所述方法还包括：接收还车指令；响应于所述还车指令，根据所述车辆的惯性测量单元的偏航角，确定所述车辆的车身朝向是否满足设定的还车朝向要求；在所述车辆的车身朝向满足所述还车朝向要求的情况下，执行设定的车辆还车处理。

根据本公开的第二方面，还提供了一种车辆偏航角的校准装置，包括：获取模块，用于获取所述车辆的行车状态；以及，处理模块，用于在所述行车状态指示所述车辆处于直线行驶状态的情况下，执行设定的车辆偏航角校准处理。

根据本公开的第三方面，还提供了一种车辆偏航角的校准装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。