[发明专利]剔除点云中干扰点的方法、装置、和电子设备

权利要求书

1.一种剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，包括：

获取目标雷达帧的点云数据；

查找所述点云数据中的预设类型的干扰点；其中，所述预设类型包括离心点类型、伪最高点类型以及干扰点群类型的至少一种；

将查找到的所有预设类型的干扰点从所述点云数据中剔除。

2.如权利要求1所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述查找所述点云数据中的预设类型的干扰点，将查找到的所有所述预设类型的干扰点从所述点云数据中剔除，包括：

查找所述点云数据中的所述离心点类型的干扰点，将查找到的所述离心点类型的干扰点从所述点云数据中剔除；

在剔除掉所述离心点类型的干扰点的点云数据中，查找所述伪最高点类型的干扰点，将查找到的所述伪最高点类型的干扰点剔除；

在剔除掉所述离心点类型和所述伪最高点类型的干扰点的点云数据中，查找所述干扰点群类型的干扰点，将查找到的所述干扰点群类型的干扰点剔除。

3.如权利要求1或2所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述查找所述点云数据中的预设类型的干扰点，包括：

确定所述点云数据的质心；

分别计算所述点云数据中的每个点与所述质心的离心距离；

将所述点云数据中所有与所述质心的离心距离超过所述预设距离的点，确定为所述离心点类型的干扰点。

4.如权利要求3所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述与所述质心的离心距离为：

在三维空间中与所述质心的欧式距离；

或者，在三维空间中与所述质心的曼哈顿距离；

或者，任意一个维度上与所述质心的曼哈顿距离。

5.如权利要求1或2所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述查找所述点云数据中的预设类型的干扰点，包括：

获取所述点云数据中的每个点在Z维度上的坐标值并进行排序；

判断最高点是否为伪最高点：若最高点的坐标值与次高点的坐标值的差值大于预设差值，则确定所述最高点为伪最高点，否则确定所述最高点为可靠最高点；当所述最高点为伪最高点时，将所述次高点设为新的最高点，重复执行判断最高点是否为伪最高点的步骤，直至查找到可靠最高点。

6.如权利要求1或2所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述查找所述点云数据中的预设类型的干扰点，包括：

在预设维度为异常维度的情况下，按照预设间隔将由所述点云数据在所述预设维度上的最大值和最小值构成的区间划分为多个子区间；其中，所述预设维度为X维度或Y维度；

若所有所述子区间内的点的数量均大于预设点数阈值时，则确定所有所述子区间内的点为不存在干扰点群类型的干扰点，否则将点的数量小于预设点数阈值的子区间确定为断裂子区间；除所述断裂子区间外，所述断裂子区间将所述多个子区间分成多个连续区间；

根据非干扰子区间判断条件，在所述多个连续区间中确定非干扰子区间；

将与所述多个子区间中除所述非干扰子区间之外的所有子区间相对应的点，确定为干扰点群类型的干扰点。

7.如权利要求6所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述在预设维度为异常维度的情况下，按照预设间隔将由所述点云数据在所述预设维度上的最大值和最小值构成的区间划分为多个子区间之前，所述方法还包括：

获取所述点云数据在所述预设维度下的尺寸和在Z维度上的最高点的坐标Z值；如果所述预设维度下的尺寸大于所述Z值对应的预设尺寸阈值，则确定所述预设维度为异常维度；

或者，获取所述点云数据在所述预设维度下所有坐标的标准差；如果所述标准差大于预设标准差阈值，则确定所述预设维度为异常维度。

8.如权利要求6所述的剔除点云中干扰点的方法，其特征在于，所述非干扰子区间判断条件包括：

包含的点的数量最多的连续区间为所述非干扰子区间；

或者，包含的点的平均距离最小的连续区间为所述非干扰子区间；

或者，包含的点的信噪比之和最大的连续区间为所述非干扰子区间。