[发明专利]一种室内石膏板墙面形变检测方法及系统

说明书

本发明公开一种室内石膏板墙面形变检测方法，用于对石膏板墙面的形变进行检测，包括步骤：获取石膏板施工墙面的2D图像及深度数据信息；利用所述2D图像、深度数据信息获取形变度检测模型、计算形变值或利用图像处理算法对待施工石膏板墙面包含激光网格线的2D图像进行灰度计算，获取形变值；对所述形变度检测模块进行训练；所述形变度检测模型为深度学习神经网络模型；还公开了一种检测系统。实施本发明，通过计算待施工墙面的形变值，在进行抹腻子施工时，设置合适的喷枪压力、上升速度及对墙面的压力，对墙面进行差异化施工，提高了施工效果。

技术领域

本发明涉及室内机器人智能施工技术领域，特别涉及一种室内石膏板墙面形变检测方法及系统。

背景技术

随着建筑行业的智能化，涌现出多种建筑施工机器人，施工机器人替代人工，可以实现安全、高效地施工。其中的内墙处理部分，包括对水泥墙面的打磨，去除水泥面的毛刺、在水泥墙面抹刮腻子、腻子层，来使得墙面整体更加平整。对腻子层墙面的打磨以及去除腻子层的接缝等，使得腻子层更加平整；在腻子层上进行喷漆或刷漆。

对于有石膏板的墙面，其处理流程一般为：石膏板放置好后，首先进行接缝处理，除明缝以外，石膏板墙面的横竖接缝(包括石膏板之间和石膏板与顶棚、侧墙的接缝)必须嵌缝并粘贴接缝带。暗缝的处理程序为：(1)嵌接缝腻子：扫净缝中浮土，用小开刀将腻子嵌入缝内与板缝取平。(2)刮底层腻子：嵌缝腻子终凝后，在接缝上刮约lmm厚的腻子并粘贴玻璃纤维带，再用开刀从上往下一个方向压刮平，使多余的腻子从带的网孔中挤出。(3)刮中层腻子：待底层腻子凝固而尚处于潮湿时，用大开刀刮腻子，将玻纤带埋人腻子层中，并将石膏板的楔形棱边填满找平。

在完成以上接缝处理后，开始全面的墙面处理。石膏板材质较软，在墙面的抹腻子、细打磨过程中受压力会产生形变，形变过大会导致石膏板间的接缝连接断裂。

在石膏板施工时需要先补缝，然后进行抹腻子，对腻子层细打磨，喷漆。补缝后，如果石膏板接受过大压力产生过大形变，会导致已经修补好的缝隙破碎，而出现形变，墙面不同的形变程度、硬度，决定了设备应该用不同的处理参数。在使用机器人对墙面进行处理时，需要针对墙面不同的形变程度进行差异化处理。

因此在石膏板墙面施工施工前，需要检测石膏板墙面的形变程度参数，然后根据形变调控抹腻子、细打磨施工参数；实现石膏板上的腻子层光滑平整且石膏板缝隙不开裂。

发明内容

在石膏板墙面施工前，需要检测石膏板墙面的形变程度参数，然后根据形变调控抹腻子、细打磨施工参数进行差异化施工。

针对上述问题，提出一种室内石膏板墙面形变检测方法及系统，通过利用获取的2D图像、3D深度数据及对应的形变值，对深度学习神经网络检测模型进行训练获取形变度检测模型检测待施工石膏板墙面的形变值，同时，设置的计算单元还可以根据获取带有激光网格线的2D图像，利用图像灰度算法计算形变值。通过计算待施工墙面的形变值，在进行抹腻子施工时，设置合适的喷枪压力、上升速度及对墙面的压力，对墙面进行差异化施工，提高了施工效果。

第一方面，一种室内石膏板墙面形变检测方法，用于对石膏板墙面的形变进行检测，包括步骤：

步骤100、获取石膏板施工墙面的2D图像及深度数据信息；

步骤200、利用所述2D图像、深度数据信息获取形变度检测模型、计算形变值

或

利用图像处理算法对待施工石膏板墙面包含激光网格线的2D图像进行灰度计算，获取形变值；

所述步骤200包括：

步骤210、对所述形变度检测模块进行训练；

其中，所述形变度检测模型为深度学习神经网络模型。