[发明专利]一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了及一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质，应用于机器人，所述机器人上设有线激光传感器；所述地图构建方法包括：获取线激光传感器检测的点云数据，所述点云数据包含高度信息；将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，使所述栅格地图能够反映所述点云数据的高度信息。本发明利用线激光实现机器人工作地图的构建，能够对体积较小的障碍物以及地面的平坦情况进行精确地检测，提高了地图的细节还原度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人的技术日渐成熟，如今智能机器人已能够应用于家庭、商场及工厂等场所，代替人工完成清洁、服务及安防监测等工作。

现有技术中，机器人的运动和定位需要利用地图实现，因此机器人需要对其工作环境进行建图，首先利用传感器获取环境中各障碍物的位置等信息，并将其与地图相结合。由于在实际应用中，机器人的工作区域通常会存在地面不平坦的情况，同时还存在体积大小不一的障碍物，普通的红外测距仪或超声波传感器难以在地图中呈现不平坦的区域，以及类似于笔杆等体积较小的障碍物，导致电子地图的细节还原度较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种地图构建方法、装置、机器人及存储介质，解决现有技术中电子地图的细节还原度较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：

一种地图构建方法，应用于机器人，所述机器人上设有线激光传感器，所述地图构建方法包括：

获取线激光传感器检测的点云数据，所述点云数据包含高度信息；

将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，使所述栅格地图能够反映所述点云数据的高度信息。

可选地，所述将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中，包括：

当所述对应栅格中的历史高度信息为空时，将所述点云数据的高度信息作为所述对应栅格的高度信息进行投影。

可选地，所述的地图构建方法，还包括：

当所述对应栅格中存在历史高度信息时，将所述点云数据的高度信息与所述对应栅格的历史高度信息进行比对；

若所述点云数据的高度信息高于所述对应栅格的历史高度信息，将所述对应栅格的历史高度信息更新为所述点云数据的高度信息。

可选地，所述的地图构建方法，还包括：

若所述点云数据的高度信息不高于所述对应栅格的历史高度信息，检测与所述点云数据的坐标相邻的至少一个位置，获得至少一个相邻点云数据，判断所述点云数据和所述相邻点云数据中的高度信息是否均为零；

若所述点云数据和所述相邻点云数据中的高度信息均为零，将所述对应栅格的历史高度信息更新为所述点云数据的高度信息。

可选地，所述的地图构建方法，还包括：

若所述点云数据和/或所述相邻点云数据中的高度信息不为零，则不更新所述对应栅格的历史高度信息。

可选地，所述将所述点云数据投影至栅格地图中的对应栅格中之前，还包括：

获取所述机器人的状态参数；

根据所述状态参数确定机器人的当前状态，判断机器人当前的状态是否满足预设状态条件；

若机器人的状态参数不满足预设状态条件，滤除所述机器人当前检测的所述点云数据。

可选地，所述状态参数包括俯仰角变化值和翻滚角变化值，所述获取所述机器人的状态参数之后，所述方法还包括：