[发明专利]一种扫地机器人被卡后的脱困处理方法及装置

说明书

本发明公开了一种扫地机器人被卡后的脱困处理方法及装置，本发明通过实时记录扫地机器人的机器动作以及机器姿态的数据，从而通过检测扫地机器人的角速度、加速度、俯仰横滚角等数据来进行相应的脱困处理，对扫地机器人在被排线缠绕、扫地机器人被架空等姿态有明显变化的被卡情况，其具有很好地脱困效果，可有效提高扫地机器人的清扫效率和清洁效果。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，具体涉及一种扫地机器人被卡后的脱困处理方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能家居应运而生，扫地机的出现逐渐取代了人工清洁，并被越来越多的人所接受。扫地机器人(简称为扫地机)，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，目前应用广泛。扫地机器人在工作时，扫地机器人对待清洁区域的遍历通过自行绘制的地图导航进行，但在实际工作过程当中，待清洁区域的物料摆放情况大多是比较复杂的，扫地机器人在进行清扫工作中容易被卡而无法完成清洁工作。例如，扫地机器人可能会被排线缠绕、扫地机器人被架空、或者机器头部被卡住，又或者头部向下尾部翘起、机器卡在U型椅等情况，从而无法完成正常的清洁工作。

当扫地机器人陷入上述的被卡情况后，其与现有扫地机器人在陷入被沙发、茶几或者床等家具困住的情况相比，扫地机器人的姿态会有明显的变化，若扫地机器人在脱困时还采用被沙发、茶几或者床等家具困住时的常规脱困方法进行脱困，其脱困效果较差，严重影响了扫地机器人的清洁效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种扫地机器人被卡后的脱困处理方法及装置，以使扫地机器人在陷入被排线缠绕、扫地机器人被架空等姿态有明显变化的被卡情况后可进行有效脱困。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种扫地机器人被卡后的脱困处理方法，所述脱困处理方法步骤包括：

S30、控制扫地机器人向后移动，向后移动的时间为T1，并检测扫地机器人在后退过程中的加速度A1，若该加速度A1等于或大于预设的阈值，则转入步骤S70，否则进入步骤S40；

S40、获取扫地机器人被卡时前M秒的机器动作的数据，控制扫地机器人执行与扫地机器人被卡前最后动作的相反动作，若在预设的时间T2内完成上述相反动作，并且扫地机器人的角速度B1等于或大于预设的阈值，则转入步骤S30，否则进入步骤S50；

S50、控制扫地机器人以预设的角度C进行与步骤S40中运动方向相反的向左后旋转或向右后旋转，判断是否在预设的时间T3旋转的角度超过预设的角度c1，或者旋转的角速度B2等于或大于预设的阈值，若是，则判定为旋转成功并转入步骤S30；

S70、判定脱困成功。

进一步的，其特征在于，该方法还包括：

S10、控制扫地机器人进行脱困，记录扫地机器人的脱困动作和脱困总时间T；

S20、若所述脱困总时间T超过预设时间P，则判定脱困失败并退出脱困处理。

进一步的，所述脱步骤S10还包括：

S11、实时检测并记录扫地机器人的机器动作及机器姿态的数据，当检测到扫地机器人被卡时，记录扫地机器人当前的机头朝向。

步骤S70之后，该方法还包括：

S71、当判定扫地机器人脱困成功后，控制扫地机器人转向，并使扫地机器人往与所述步骤S11记录的机头朝向的反方向移动。

进一步的，所述步骤S50还包括：若否，则执行步骤S60：