[发明专利]一种整体式管道打磨机器人

权利要求书

1.一种整体式管道打磨机器人，其特征在于：包括外圈固定架、内圈轨道、柔顺打磨头和卡紧轮装置四个模块；

所述外圈固定架模块，用于支撑整个机器人以及为内圈轨道的圆周运动提供导向作用，该模块主体由两个半圆框组成；所述半圆框内侧开有周向导向槽；所述两个半圆框其中一个连接处采用销轴连接，另一处采用插片机构连接；所述插片机构由外伸插片和插片槽组成；所述外伸插片和插片槽分别位于两个半圆框端部，当外圈固定架合拢时，插片插入插片槽中，插片槽内挡块自动弹起，实现外圈固定架两个半圆框的固定，拆卸时只需按下插片槽外按钮弹出插片即可；所述外圈固定架底部设计有控制箱，内部装有驱动内圈轨道模块进行圆周运动的电机，同时留有安装电池的安装架；

所述内圈轨道模块，用于提供柔顺打磨头的安装平台以及带动柔顺打磨头进行圆周运动，该模块主体也是由两个半圆架组成；所述半圆架内侧设计有两个安装打磨头的平台，并在外侧设计有与外圈固定架模块的导向槽相配合的凸起，并在凸起外侧设计有齿条，可与外圈固定架模块控制箱内部的电机的齿轮啮合；

所述柔顺打磨头模块，用于实现柔顺打磨，包括顶部的砂轮和智能伸缩机构，顶部设计有砂轮可高速旋转进行打磨作业；所述智能伸缩机构内部装有压力传感器和控制器，控制器根据压力传感器压力值的变化实时控制伸缩机构的伸缩量；

所述卡紧轮装置模块，用于固定整个机器人装置及实现机器人的轴向移动；所述卡紧轮装置与外圈固定架通过滑槽连接，且卡紧轮装置可在滑槽内沿管道直径方向滑动；所述滑槽为一个U型结构，两边设置有导向板，可为卡紧轮装置的滑动提供导向作用；所述U型滑槽底部中间设置有固定螺柱，在螺柱外围套有弹簧，并在螺柱上设置有调节螺母，卡紧轮装置的顶板位于弹簧和调节螺母之间，可以通过旋转调节螺母来改变卡紧轮装置在滑槽中的位置。