[发明专利]一种基于停车位角点检测的自动泊车方法及系统

权利要求书

1.一种基于停车位角点检测的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将停车位鸟瞰图输入特征检测器，获得角点、入口线以及边线的热力图；

2)对角点热力图进行过滤，获得角点列表；

3)对角点列表中的角点两两组合，计算每个角点组合中两个角点之间的距离，构成距离表；

4)剔除距离表中不满足国标停车位尺寸要求的角点组合；

5)剔除距离表中不满足椭圆限制条件的角点组合；

6)根据入口线以及边线的热力图获取入口线和边线的朝向，剔除距离表中不满足与入口线以及边线的相对位置关系的角点组合；

7)根据距离表中的角点组合确定停车位区域，根据停车位位置完成自动泊车；

所述的椭圆限制条件包括：

以组合中两个角点为焦点，根据设定焦距绘制椭圆，所述的椭圆中不存在第三个角点。

2.根据权利要求1所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车方法，其特征在于，所述的角点组合与入口线的相对位置关系包括：

所述的角点组合中的两个角点连线方向与入口线方相同。

3.根据权利要求1所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车方法，其特征在于，所述的角点组合与边线的相对位置关系包括：

所述的角点组合中的两个角点连线方向与入口线方相同，所述的角点组合中的两个角点所在的两条边线互相平行。

4.根据权利要求1所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车方法，其特征在于，所述的特征检测器包括SPFCN模块，且采用Hourglass结构。

5.一种基于停车位角点检测的自动泊车系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于采集停车位鸟瞰图；

角点检测模块，用于将停车位鸟瞰图输入特征检测器，获得角点、入口线以及边线的热力图；

角点过滤模块，用于对角点热力图进行过滤，获得角点列表；

距离计算模块，用于对角点列表中的角点两两组合，并计算每个角点组合中两个角点之间的距离，构成距离表；

角点筛选模块，包括第一筛选单元、第二筛选单元和第三筛选单元；

所述的第一筛选单元用于剔除距离表中不满足国标停车位尺寸要求的角点组合；

所述的第二筛选单元用于剔除距离表中不满足椭圆限制条件的角点组合；

所述的第三筛选单元用于根据入口线以及边线的热力图获取入口线和边线的朝向，并剔除距离表中不满足与入口线以及边线的相对位置关系的角点组合；

自动泊车模块，用于根据距离表中的角点组合确定停车位区域，根据停车位位置完成自动泊车；

所述的椭圆限制条件包括：

以组合中两个角点为焦点，根据设定焦距绘制椭圆，所述的椭圆中不存在第三个角点。

6.根据权利要求5所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车系统，其特征在于，所述的角点组合与入口线的相对位置关系包括：

所述的角点组合中的两个角点连线方向与入口线方相同。

7.根据权利要求5所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车系统，其特征在于，所述的角点组合与边线的相对位置关系包括：

所述的角点组合中的两个角点连线方向与入口线方相同，所述的角点组合中的两个角点所在的两条边线互相平行。

8.根据权利要求5所述的一种基于停车位角点检测的自动泊车系统，其特征在于，所述的特征检测器包括SPFCN模块，且采用Hourglass结构。