[发明专利]姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端

说明书

本申请公开一种姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端，所述姿态角的获取方法包括：获取角速度数据和加速度数据；根据所述加速度数据进行角度计算，得到角度数据；通过互补滤波器对所述角度数据以及所述角速度数据进行互补滤波处理，得到与所述角度数据和所述角速度数据均相关的姿态角。上述姿态角的获取方法简单，能够及时准确的获取姿态角。

技术领域

本申请涉及摄像头防抖技术领域，具体涉及一种姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端。

背景技术

随着现代社会科技的进步和发展，拍照功能在智能手机等移动终端设备上越来越普及，使用移动终端摄像头进行拍照或者录像已经成为人们日常生活中非常普遍的现象。在使用移动终端摄像头进行拍摄时，仍然存在因人手抖动或外部颠簸等原因导致摄像头抖动，进而造成拍摄的图像模糊、不清晰的问题。

如何较为准确及时地获得拍摄过程中摄像头因外部原因引起的姿态角度，从而控制音圈电机(VCM)镜头沿偏移角度的反方向进行移动补偿，成为了解决图像模糊问题的关键。

现有的移动终端摄像头防抖技术虽然在一定程度上能够抑制摄像头拍摄时的画面抖动，但在长时间拍摄时，会出现防抖效果变差的现象；或者需要高性能处理器才能快速计算出正确的抖动角度，但成本较高。

如何快速准确的计算出抖动引起的姿态角，是目前亟待解决的问题。

发明内容

鉴于此，本申请提供一种姿态角的获取方法、防抖控制方法以及移动终端，以解决现有的姿态角计算复杂，准确性不够的问题。

本申请提供的一种姿态角的获取方法，包括：获取角速度数据和加速度数据；根据所述加速度数据进行角度计算，得到角度数据；通过互补滤波器对所述角度数据以及所述角速度数据进行互补滤波处理，得到与所述角度数据和所述角速度数据均相关的姿态角。

可选的，所述互补滤波处理包括：对所述角度数据进行低通滤波，对所述角速度数据进行高通滤波。

可选的，还包括：在计算所述角度数据之前，对所述角速度数据和所述加速度数据进行第一滤波处理。

可选的，所述第一滤波处理采用滑动平均滤波算法；或者，所述第一滤波处理包括：将获取的所述角速度数据和所述加速度数据分别减去对应的固定偏移量。

可选的，所述角速度数据包括x、y、z三轴的加速度数据a_x、a_y、a_z，对所述加速度数据a_x、a_y、a_z进行角度计算，得到x、y、z三轴的角度数据，计算公式为：

可选的，所述互补滤波器包括二阶互补滤波器，用于对数据进行二阶互补滤波处理，所述二阶互补滤波器的状态方程如下：

θ＝∫{ω+[Kp·(θ_acc-θ)+∫Ki·(θ_acc-θ)]}，其中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，ω为角速度数据，θ_acc为角度数据，θ为经过二阶互补滤波处理后的姿态角。

可选的，所述二阶互补滤波处理包括：对所述状态方程进行拉普拉斯变换，得到如下公式：对上述拉普拉斯变换后的数据进行离散化处理，设加速度低通滤波的输出为θ_a，角速度高通滤波的输出为θ_ω，采样时间为T，计算公式如下：

令θ(n)＝θ_a(n)+θ_ω(n)，得到二阶互补滤波处理后的姿态角θ(n)，n为当前时刻。

可选的，还包括：对所述姿态角进行第二滤波。

可选的，所述第二滤波为低频滤波。