[发明专利]一种管桩自动焊接机器人控制系统与方法

权利要求书

1.一种管桩自动焊接机器人控制与方法，其特征在于，包括管桩自动焊接机器人、温湿度采集模块、视频采集模块以及焊接过程控制模块；管桩自动焊接机器人包括设置在管桩四周的焊接轨道和焊接机器人主体，焊接机器人通过承重悬挂轮与焊接轨道相连，焊接机器人下部有齿轮，与焊接轨道下部齿条相啮合；温湿度采集模块包括温度传感器、湿度传感器；温湿度传感器均设置在焊接机器人下部，与焊接过程控制系统相连；视频采集模块包括保护片、滤光片和摄像头，保护片设置在滤光片前面，用于保护滤光片，滤光片设置在摄像头前面，用于滤除焊接过程中产生的强光，摄像头与焊接过程控制系统相连，将采集到的视频数据传输给焊接过程控制系统；焊接过程控制系统接收来自温湿度采集模块和视频采集模块传输的数据，进行处理后输出控制指令控制焊接机器人的焊接过程。

2.如权利要求1所述的管桩自动焊接机器人控制与方法，其特征在于，管桩自动焊接机器人主体包括水平运动控制电机和垂直运动控制电机；

水平运动控制电机和垂直运动控制电机都与焊接过程控制系统模块，由焊接过程控制模块控制水平运动控制电机和垂直运动控制电机的运动。

3.如权利要求1所述的管桩自动焊接机器人，其特征在于所述的焊接轨道上有抱桩轨道、承重导向轮和运动齿轮，焊接机器人通过承重轮嵌入到焊接轨道的承重导向轨道中，通过运动齿轮与齿轮运动轨道上的齿轮啮合。

4.如权利要求1所述的管桩自动焊接机器人，其特征在于：为焊枪提供焊丝的送丝机构位于地面上，焊枪上有控制送丝机构启停的开关。

5.如权利要求1所属的焊接过程控制模块，其特征在于包括图像预处理和焊接效果评估模块，对接收到的焊接图像进行处理和分析，得到下一步的控制方向，进而发送控制指令给水平运动控制电机和垂直运动控制电机，控制焊接过程。

6.如权利要求1所述的焊接过程控制模块，其特征在于包括蓝牙模块，可通过手机或者电脑发出蓝牙指令，向焊接过程控制模块发送指令，从而控制整个焊接过程。