[发明专利]一种无人机编队非线性协同导引方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无人机编队协同导引方法，其特征在于，包括：

利用有限时间干扰观测器计算目标观测估计值；

基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；以及

基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。

2.根据权利要求1所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，所述有限时间干扰观测器为：

其中，分别为w_ri,w_qi的估计值，V_T表示目标的轴向速度，η_Ti表示目标的前置角，θ_T表示目标飞行轨迹角，分别表示观测器的观测误差。

3.根据权利要求1所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，所述视线法向协同制导律满足瞄准角约束条件，所述视线切向协同制导律满足碰撞时间约束。

4.根据权利要求3所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，瞄准角约束条件为：

其中，c_i,c_j为预设常数，用来调整各无人机的命中角度间隔；

视线法向协同制导律为：

其中，q_i表示第i个无人机视线角。

5.根据权利要求3所述的无人机编队协同导引方法，其特征在于，碰撞时间约束条件为：

视线切向制导律为：

其中，为有限时间干扰观测器(10)的输出。

6.一种无人机编队协同导引装置，其特征在于，包括：

存储单元，用于存储协同导引模型以及协同制导律；其中，所述协同制导律包括视线法向协同制导律及视线切向协同制导律；

获取单元，用于获取无人机编队与目标之间的几何关系，所述几何关系由无人机编队与目标之间的相对运动参数表示；

有限时间干扰观测器，用于计算目标观测估计值；

计算单元，用于基于所述观测估计值，利用视线法向协同制导律计算视线法向参数以及利用视线切向协同制导律计算视线切向参数；

指令生成单元，基于所述视线法向参数、视线切向参数以及无人机编队与目标之间的相对运动参数生成无人机过载指令。

7.根据权利要求6所述的无人机编队协同导引装置，其特征在于，所述视线法向协同制导律满足瞄准角约束条件，所述视线切向协同制导律满足碰撞时间约束。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的无人机编队协同导引方法。

9.一种非暂态可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的无人机编队协同导引方法。

10.根据权利要求8所述的电子设备或根据权利要求9所述的非暂态可读存储介质，其特征在于，还存储协同导引模型以及协同制导律；其中，所述协同制导律包括视线法向协同制导律及视线切向协同制导律，所述视线法向协同制导律满足瞄准角约束条件，所述视线切向协同制导律满足碰撞时间约束。