[发明专利]基于机器视觉的夹钳合格检测方法、系统、装置及介质

权利要求书

1.一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多个待检测夹钳的第一图像信息，多个所述待检测夹钳相互堆叠放置；

根据预先创建的模板图像对所述第一图像信息进行模板匹配，确定第一匹配区域，并根据所述第一匹配区域确定第一夹钳的位置信息；

根据所述第一匹配区域提取所述第一夹钳的第一边缘对，并根据所述第一边缘对确定所述第一夹钳的尺寸信息；

根据所述尺寸信息确定所述第一夹钳是否合格，并根据检测结果和所述位置信息对所述第一夹钳进行分类抓取，进而获取分类抓取后的第二图像信息，根据所述第二图像信息和所述模板图像继续检测直至完成所有待检测夹钳的分类抓取；

其中，所述模板图像包括正面模板图像和背面模板图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，所述夹钳合格率检测方法还包括创建模板图像的步骤，其具体包括：

获取标准夹钳的正面图像信息和背面图像信息；

对所述正面图像信息和所述背面图像信息的宽和高进行扩展得到扩展正面图像和扩展背面图像；

对所述扩展正面图像和所述扩展背面图像进行下采样，生成正面图像金字塔和背面图像金字塔；

根据所述正面图像金字塔确定正面模板图像，根据所述背面图像金字塔确定背面模板图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，所述获取多个待检测夹钳的第一图像信息这一步骤，其具体为：

通过工业相机获取多个待检测夹钳的彩色图像作为第一图像信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，所述根据预先创建的模板图像对所述第一图像信息进行模板匹配，确定第一匹配区域这一步骤，其具体包括：

根据所述第一图像信息构建目标图像金字塔；

对所述模板图像进行四叉树分割得到第一网格，并对所述目标图像金字塔进行四叉树分割得到第二网格；

确定所述第一网格中所有像素点的第一梯度幅度和第一梯度方向熵值，并确定所述第二网格中所有像素点的第二梯度幅度和第二梯度方向熵值；

根据所述第一梯度幅度和所述第一梯度方向熵值确定第一LBP直方图特征向量，并根据所述第二梯度幅度和所述第二梯度方向熵值确定第二LBP直方图特征向量；

根据所述第一LBP直方图特征向量和所述第二LBP直方图特征向量的相似度确定第一匹配区域。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，所述根据所述第一匹配区域提取所述第一夹钳的第一边缘对，并根据所述第一边缘对确定所述第一夹钳的尺寸信息这一步骤，其具体包括：

通过仿射变换对所述第一匹配区域进行角度矫正，得到第二匹配区域；

创建矩形测量模板，并通过边缘提取算子提取所述第二匹配区域中垂直于所述矩形测量模板的第一边缘对；

确定所述第一边缘对上像素点的坐标值，并根据所述坐标值确定所述第一夹钳的尺寸信息。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法，其特征在于，所述根据所述尺寸信息确定所述第一夹钳是否合格，并根据检测结果和所述位置信息对所述第一夹钳进行分类抓取这一步骤，其具体包括：

根据所述尺寸信息和预设的尺寸阈值范围确定所述第一夹钳是否合格；

根据所述位置信息控制机械臂对所述第一夹钳进行抓取，并根据检测结果将所述第一夹钳放置到合格区或不合格区。