[发明专利]一种黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置

权利要求书

1.一种黄桃去核切瓣的主被动并联柔顺装置，其包括机架、并联机构、刀具，所述并联机构包括静平台、动平台、三条主动RPR支链、一条被动P支链，所述静平台水平布置，通过螺栓连接固定在机架上，所述主动RPR支链通过两端的转动铰链与静平台和动平台进行铰接，所述被动P支链两端通过焊接连接静平台与动平台，所述底部刀具通过三角法兰连接固定于动平台底部。

2.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：所述动平台和静平台平行布置，且动平台与静平台对应的侧面平面平行，两平台上的铰链布置成120°对称结构，平台上转动铰链的三条转动轴线相交围成一个等边三角形，在三角形的中心处安装被动P支链，被动支链两端与两平台固定连接。

3.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：所述主动支链为RPR结构，转动副R的转动轴线与移动副的移动方向相互垂直，主动支链与静平台和动平台通过转动铰链进行铰接，主动支链的移动副作为机构的驱动单元，其动力由支链上的步进电机提供。

4.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：所述被动P支链包括被动可伸缩连杆和套在伸缩连杆外的减振储能弹簧。

5.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：所述底部刀具中心为圆筒状的去核刀刃，所述去核刀刃内部设有防堵塞的弹簧挡板，且外壁均匀设有用于切瓣的片状切瓣刀刃，所述弹簧挡板包括滑行杆、套筒、复位弹簧、静挡板、动挡板，所述滑行杆一端通过螺纹连接固定在动挡板上，另一端设有挡片，所述复位弹簧两端固定在两挡板上，使得弹簧挡板具有复位功能。

6.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：所述装置的被动储能弹簧可替换成主动线性驱动，而主动驱动支链可换成被动储能弹簧，机构仍为一种主被动并联柔顺装置。

7.如权利要求1所述的一种黄桃切瓣去核的主被动并联柔顺装置，其特征在于：若将并联机构的被动P支链去除，则可简化为一种主动式并联机构。