[发明专利]一种基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法

权利要求书

1.一种基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，包括机架(5)、顶升装置(18)、压紧装置(19)、送料装置、工件定位装置(20)、定位相机、装配机器人、工件夹持装置、PLC控制器和工控机(4)，其特征在于，所述顶升装置(18)、压紧装置(19)、工件定位装置(20)、装配机器人均安装于所述机架(5)上，且顶升装置(18)位于机架(5)的后侧，压紧装置(19)位于顶升装置(18)的上方，所述送料装置设置于机架(5)的前侧，工件定位装置(20)位于送料装置和顶升装置(18)之间，且装配机器人设置于工件定位装置(20)上方，所述装配机器人包括第一装配机器人(9)、第二装配机器人(10)，所述工件夹持装置包括第一工件夹持装置(15)、第二工件夹持装置(16)，所述第一工件夹持装置(15)安装于所述第一装配机器人(9)第四轴末端，所述第二工件夹持装置(16)安装于第二装配机器人(10)第四轴末端，所述PLC控制器与所述装配机器人、送料装置、顶升装置(18)、压紧装置(19)进行电气连接；所述PLC控制器、工控机(4)与机器人、定位相机之间通过交换机进行以太网通讯。

2.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，其特征在于，所述顶升装置(18)包括顶升气缸和活塞杆、气缸安装板、顶升板、工装板定位销，气缸安装板安装于机架上，顶升气缸固定于气缸安装板上，且顶升气缸的活塞杆顶端与顶升板相连，工装板定位销安装于顶升板上表面，并连接有工装板。

3.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，其特征在于，所述压紧装置(19)包括导向板气缸(21)、导向板(22)、定位套(23)、第一压板(24)，导向板气缸(21)通过支架固定于机架(5)上，且前端连接导向板(22)，第一压板(24)设置于导向板(22)的上方，定位套(23)固定于第一压板(24)上且方向向下。

4.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，其特征在于，所述送料装置包括第一送料仓(1)、第二送料仓(2)、第三送料仓(3)、第一柔性料盘(11)、第二柔性料盘(12)、第三柔性料盘(13)、工控机(4)、送料装置机架，所述第一送料仓(1)、第二送料仓(2)、第三送料仓(3)、第一柔性料盘(11)、第二柔性料盘(12)、第三柔性料盘(13)均安装于所述送料装置机架上，并均与所述工控机(4)进行以太网通讯，所述第一送料仓(1)、第二送料仓(2)、第三送料仓(3)分别与第一柔性料盘(11)、第二柔性料盘(12)、第三柔性料盘(13)安装在同一直线。

5.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，其特征在于，所述定位相机包括第一相机(6)、第二相机(7)、第三相机(8)、第四相机(17)、第五相机(14)，所述第一相机(6)、第二相机(7)、第三相机(8)分别安装于所述第一柔性料盘(11)、第二柔性料盘(12)、第三柔性料盘(13)正上方，所述第四相机(17)安装于所示第一装配机器人(9)第三轴末端，所述第五相机(14)安装于所述第二柔性料盘(12)与所述第三柔性料盘(13)之间。

6.根据权利要求1所述的基于机器人视觉的车门锁装配机构及装配方法，其特征在于，所述第一工件夹持装置(15)还包括夹爪(30)、第二压板(29)、夹爪气缸(31)、压板气缸(32)，所述夹爪气缸(31)安装于第一装配机器人(9)上，且底部与夹爪(30)连接，所述压板气缸(32)安装于夹爪气缸(31)前侧，底部与第二压板(29)连接，所述第二工件夹持装置(16)还包括压头(33)、旋转气缸(34)、吸头(35)，所述吸头(35)和旋转气缸(34)安装于第二装配机器人(10)上，且旋转气缸(34)与压头(33)连接。