[发明专利]一种路径规划方法、路径规划装置及电子设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

确定目标区域内的各个机器人的当前位置及目标位置；

根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径及机器人时间窗，所述机器人时间窗用于表示机器人对对应的移动路径的各个路段的占用时段；

检测是否存在冲突机器人，所述冲突机器人为对同一路段的占用时段重合的机器人；

若存在所述冲突机器人，则调整所述冲突机器人的机器人时间窗，并返回执行所述检测是否存在冲突机器人的步骤及后续步骤；

若不存在所述冲突机器人，则向各个机器人推送对应的移动路径及机器人时间窗。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述调整所述冲突机器人的机器人时间窗，包括：

基于所述冲突机器人中的各个机器人所执行的任务的任务优先级由高至低的顺序，对所述冲突机器人进行排序；

基于预设的调整策略，对所述冲突机器人中未排于首位的各个机器人的机器人时间窗进行调整，使得所述冲突机器人对所述同一路段的占用时段不重合，其中，所述调整策略为：排序越靠后的机器人，对所述同一路段的占用时段越靠后。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述检测是否存在冲突机器人，包括：

基于各个机器人的移动路径及机器人时间窗，确定所述目标区域内的各个路段的路段时间窗，所述路段时间窗用于表示路段被各个机器人占用的占用时段；

基于各个路段的路段时间窗，检测是否存在所述冲突机器人。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径及机器人时间窗，包括：

根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径；

根据各个机器人的移动速度及移动路径，规划各个机器人的机器人时间窗。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置及所述目标位置，规划各个机器人的移动路径，包括：

根据所述当前位置、所述目标位置及改进后的A星寻路算法规划各个机器人的移动路径，其中，所述改进后的A星寻路算法基于实际代价、路段系数及预估代价对总移动代价进行计算，所述路段系数用于表示路段当前被占用的情况。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，在所述根据所述当前位置、所述目标位置及改进后的A星寻路算法规划各个机器人的移动路径之前，所述路径规划方法还包括：

建立所述目标区域的实时地图，所述实时地图包括：每个地图点所能到达的邻居点，每个地图点到达各个邻居点的实际代价，以及每个地图点与各个邻居点所形成的路段的路段系数，其中，所述路段系数基于所述目标区域内的各个机器人的当前位置而确定；

相应地，所述根据所述当前位置、所述目标位置及改进后的A星寻路算法规划各个机器人的移动路径，包括：

根据所述当前位置、所述目标位置、所述实时地图及所述改进后的A星寻路算法规划各个机器人的移动路径。

7.如权利要求1至6任一项所述的路径规划方法，其特征在于，在所述确定目标区域内的各个机器人的当前位置及目标位置之前，所述路径规划方法还包括：

获取待执行的任务；

基于所述待执行的任务的任务内容为所述待执行的任务分配机器人；

相应地，所述确定目标区域内的各个机器人的当前位置及目标位置，包括：

根据各个机器人所搭载的定位系统确定各个机器人的当前位置；

根据各个机器人所被分配的任务确定各个机器人的目标位置。