[发明专利]定位方法、定位系统、车辆以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取当前时刻定位系统所在区域的点云；

将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区域；

在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；

对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；

基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，

所述将所述点云与地图进行匹配，以在所述地图中确定与所述点云相匹配的目标区域，包括：

确定搜索步长；

按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域；

所述对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系，包括：

在所述地图中确定所述目标区域的地图点集；

对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系；

基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，

所述按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：

减小所述搜索步长，以对所述搜索步长进行更新；

基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，

所述基于更新后的搜索步长，在所述目标区域以及所述目标区域的邻近区域中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域，以对所述目标区域进行更新，包括：

判断所述更新后的搜索步长是否为预设最小步长；

若是，则将当前的搜索步长对应的目标区域确认为最终的目标区域。

5.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，

所述确定搜索步长，包括：

确定金字塔层级，以及确定最小步长；

根据所述金字塔层级和所述最小步长确定初始的搜索步长。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，

所述定位方法，还包括：

获取基于实时动态测量技术得到的位置；

根据所述位置、以及所述实时动态测量技术的精度，确定容差范围；

其中，所述初始的搜索步长小于所述容差范围。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，

所述按照所述搜索步长，在所述地图中搜索与所述点云满足预设匹配要求的区域作为目标区域，包括：

基于所述搜索步长，将所述地图划分为多个搜索区域；

确定每一所述搜索区域中与所述点云相匹配的匹配点数量；

根据所述匹配点数量与所述搜索区域的点总数的比值，确定所述搜索区域与所述点云的匹配度。

8.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，

所述对所述点云中的每个数据点，在所述地图点集中搜索距离最近地图点，并建立对应关系，包括：

以所述地图中所述目标位置点为中心的预设范围内的地图点集，建立二叉树；

对所述点云中的每个数据点，在所述二叉树中搜索距离最近地图点，并建立对应关系。

9.根据权利要求1或8所述的定位方法，其特征在于，

所述基于所述对应关系，在所述地图点集中确定与所述点云相匹配的目标位置点，包括：

采用最小二乘法对每一所述对应关系进行计算，以对所述目标位置点进行修正；

在所述地图点集中确定修正后的目标位置点。