[发明专利]一种皮影控制机器人和系统

权利要求书

1.一种皮影控制机器人，其特征在于，所述皮影控制机器人用于控制皮影运动，所述皮影具有多个活动关节；所述皮影控制机器人包括：

往复运动机构；

若干个皮影控制子机构，若干个所述皮影控制子机构活动连接于所述往复运动机构，所述皮影控制子机构包括背板和与所述背板连接的多个轴转动部，所述轴转动部与所述活动关节一一对应，所述轴转动部用于驱动所述活动关节绕轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述往复运动机构包括第一导轨和第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨，所述皮影控制子机构与所述第一滑块连接。

3.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述往复运动机构包括第二导轨、第二滑块、第三导轨和第三滑块，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，所述第三导轨与所述第二滑块连接，所述第三滑块滑动连接于所述第三导轨，所述皮影控制子机构与所述第三滑块连接；所述第二滑块的运动方向与所述第三滑块的运动方向垂直。

4.根据权利要求1所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述轴转动部包括第一转动控制部，所述第一转动控制部包括第一驱动件和第一连接件，所述第一驱动件的输出轴与所述第一连接件连接。

5.根据权利要求4所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述轴转动部包括第二转动控制部，所述第二转动控制部包括第二驱动件、第二连接件、第三驱动件和第三连接件；所述第二驱动件的输出轴与所述第二连接件的一端连接，所述第二连接件的另一端设置有所述第三驱动件，所述第三驱动件的输出轴与所述第三连接件连接。

6.根据权利要求4所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述第一连接件的两端均设置有皮影固定件。

7.根据权利要求5所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述第二连接件的一端以及所述第三连接件的两端均设置有皮影固定件。

8.根据权利要求5所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第三驱动件为舵机。

9.根据权利要求5所述的一种皮影控制机器人，其特征在于，所述背板的上部的两侧均设置有所述第二转动控制部，所述背板的下部的两侧均设置有所述第一转动控制部。

10.一种皮影控制系统，其特征在于，包括上位机、通信装置和如权利要求1至9任一项所述的皮影控制机器人，所述皮影控制机器人还包括主控器，所述主控器通过所述通信装置与所述上位机通信连接。