[发明专利]泵房闸门密封区域清理方法、系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

所述方法通过泵房闸门密封区域清理系统执行，所述泵房闸门密封区域清理系包括水下清理机器人、吊缆装置、岸基组件和惯导系统，所述吊缆装置用于执行投放步骤和回收步骤，将水下清理机器人投放至水下或者从水下回收至水上，所述水下清理机器人对闸门两侧门槽、门楣和底部进行清理，所述岸基组件用于控制水下清理机器人和吊缆装置，所述岸基组件与所述水下清理机器人进行通信，所述惯导系统用于获取水下清理机器人的姿态，当姿态不正常时，通过吊缆装置进行调整；

所述方法包括以下步骤：

第一清理步骤：水下清理机器人上行或下行过程中，第一清理组件清理闸门两侧门槽；

第一清理组件包括第一管路，第一管路的末尾段连接第一喷头和第二喷头，第一喷头的喷射方向为闸门槽的侧面，第二喷头的喷射方向为闸门槽的底面；

第二清理步骤：第二清理组件对闸门的门楣进行清理；

第三清理步骤：第二清理组件对闸门的底部进行清理；

所述第二清理组件包括支架、传动组件、第二管路、第三喷头、第四喷头和防卡组件，所述第二管路分别与所述第三喷头和所述第四喷头连通，所述第三喷头与所述第四喷头跟随所述支架同步运动；

所述第二管路、第三喷头和第四喷头与所述支架相连，所述防卡组件与所述支架相连，所述第三喷头对闸门的底部进行清理，所述第四喷头对闸门的门楣进行清理，所述传动组件带动所述支架、第二管路、第三喷头、第四喷头和防卡组件沿闸门底部或门楣移动；

所述防卡组件包括第三管路和第五喷头，所述第三管路的起始段与动力泵连通，所述第三管路的末尾段与所述第五喷头连通，所述第五喷头跟随支架同步运动，所述第五喷头朝向所述传动组件中齿轮和齿条的啮合处；

第四清理步骤：对所述第二清理组件中的传动组件进行清理，所述防卡组件产生高压水流对所述传动组件进行清理；

姿态调整步骤：对水下清理机器人的姿态进行调整，

所述姿态调整步骤包括：判断水下清理机器人在闸门槽中的姿态参数与预设姿态参数的偏差是否满足预定值，若不满足则对水下清理机器人的姿态进行调整；

姿态参数包括水下清理机器人的倾斜角度，通过吊缆装置对水下清理机器人的姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

所述第二清理步骤之前还包括第一判断步骤，所述第一判断步骤包括：判断水下清理机器人的第二清理组件是否到达第一预定位置，若到达第一预定位置，则暂停第一清理步骤，执行第二清理步骤。

3.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

所述第三清理步骤之前还包括第二判断步骤，所述第二判断步骤包括：判断水下清理机器人的第二清理组件是否到达第二预定位置，若到达第二预定位置，则暂停第一清理步骤，执行第三清理步骤。

4.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

还包括第三判断步骤，所述第三判断步骤包括：判断第一清理步骤是否对闸门两侧门槽清理干净，若没有清理干净，所述水下清理机器人上行预定距离，重复执行所述第一清理步骤。

5.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

还包括第四判断步骤，所述第四判断步骤包括：判断闸门的门楣是否清理干净，若没有清理干净则重复执行第二清理步骤，若清理干净则停止第二清理步骤，执行第一清理步骤。

6.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

还包括第五判断步骤，所述第五判断步骤包括：判断闸门的底部是否清理干净，若没有清理干净则重复执行第三清理步骤，若清理干净则停止第三清理步骤。

7.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，

还包括投放步骤和回收步骤，所述投放步骤将水下清理机器人投放至水下，使水下清理机器人沿闸门槽运动，所述回收步骤在水下清理机器人清理结束后对水下清理机器人回收至水上。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的泵房闸门密封区域清理方法的步骤。