[发明专利]用于对可移动机器人单元进行自主导航的方法和具有机器人单元的机器人系统

权利要求书

1.一种尤其是至少作为SLAM方法的一部分用于对可移动机器人单元（14）进行自主导航的方法，其中在至少一个方法步骤（48）中，借助于检测单元（16）从围绕所述检测单元（16）的环境（22）中检测多个虚拟点（26、28、30），其中在至少一个另外的方法步骤（52）中，借助于控制和/或调节单元（18）根据所检测的虚拟点（26、28、30）解决图论的优化问题，用于确定所述机器人单元（14）的位置（36）和/或运动（38）和/或用于检测环境（22），其特征在于，在至少一个方法步骤（50）中，借助于所述控制和/或调节单元（18），根据多个虚拟点（26、28、30）中的至少一组（32）虚拟点（26、28、30）确定至少一个虚拟平面（34），其中在至少一个方法步骤（52）中为了确定所述机器人单元（14）的位置（36）和/或运动（38）和/或为了表示环境（22），借助于所述控制和/或调节单元（18）使用所确定的虚拟平面（34）来解决所述图论的优化问题。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当在使用所述虚拟平面（34）来解决所述图论的优化问题时，将预先给定所述虚拟平面（34）的虚拟点（26、28、30）的组（32）中的虚拟点（28）分别投影到所确定的虚拟平面（34）上，其中布置在至少一个虚拟平面（34）上的投影点（44）被用作用于解决所述图论的优化问题的边界条件（84、86）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤（48）中，借助于所述检测单元（16）连续地或周期性地从围绕所述检测单元（16）的环境（22）中检测虚拟点（26、28、30），其中借助于所述控制和/或调节单元（18）根据全部所检测的虚拟点（26、28、30）周期性地或连续地确定主导虚拟平面（34），并且使用所述主导虚拟平面来解决所述图论的优化问题。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤（50）中，借助于所述控制和/或调节单元（18）根据至少一个存放的极限值参数确定构造虚拟平面（34）的虚拟点（26、28、30）的组（32），所述极限值参数尤其是描述所述虚拟点（26、28、30）的组（28）中的各个虚拟点（28）与待确定的虚拟平面（34）的最大偏差。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤（50、52）中，借助于所述控制和/或调节单元（18）确定多个虚拟平面（34），其中多个所确定的虚拟平面（34）被用作用于解决具有边界条件（84、86）的图论的优化问题的边界条件（84、86）。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测单元（16）被构造为单目检测单元，其中通过至少两个借助于所述检测单元（16）在时间上彼此偏移地检测的图像（24）、尤其是通过单目SLAM方法检测所述多个虚拟点（26、28、30） 。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一个方法步骤（54）中，借助于所述控制和/或调节单元（18）根据所述至少一个虚拟平面（34）创建所述环境（22）的虚拟地图（60），其中尤其是通过所述虚拟平面（34）表示所述虚拟地图（60）内的界限。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在创建所述虚拟地图（60）时和/或在尤其是在所述机器人单元（14）中存放所述虚拟地图（60）时，所述至少一个虚拟平面（34）至少替换构成所述虚拟平面（34）的虚拟点（26、28、30）的组（32）。