[发明专利]一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统

权利要求书

1.一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，所述模块化关节安装在仿生手臂和人体肩部之间，其特征在于，包括采集模块、处理模块、自适应控制器模块和扭矩计算器模块；

所述采集模块获取模块化关节的初始控制电压组，经过处理模块处理后得到待输入电流组和待输入转速；

将待输入电流组和待输入转速输入扭矩计算器模块后得到负载扭矩，将负载扭矩、待输入电流、待输入转速和提前设定的额定转速输入到自适应控制器模块中得到一号电压组；

所述一号电压组经过处理模块处理后得到模块化关节的补偿控制电压，将补偿控制电压输入至处理模块，得到编码值，处理模块根据所述编码值驱动模块化关节。

2.根据权利要求1所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，所述处理模块包括SVPWM器、逆变器、Clarke变换器、Park变换器、转子位置传感器和反Park变换器，

所述一号电流组通过所述SVPWN器和逆变器将初始控制电压转换为三相电流输入至Clarke变换器得到；

所述待输入电流组通过所述Clarke变换器将所述一号电流组输入至Park变换器得到；

所述待输入转速通过所述Clarke变换器将所述一号电流组输入至转子位置传感器，所述转子位置传感器结合控制电压计算得到；

所述补偿控制电压通过将一号电压组输入至反Park变换器得到；

所述编码值通过将所述补偿控制电压再次输入至SVPWM器和逆变器得到，逆变器根据所述编码值驱动模块化关节。

3.根据权利要求2所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，当模块化关节需要再次进行自适应调节时，逆变器输出的编码值可作为下一次自适应控制的三相电流，直接输入至Clarke变换器，完成第二次自适应控制。

4.根据权利要求1所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，所述自适应控制器模块的控制板为STM32。

5.根据权利要求2所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，所述逆变器通过MOS管开关驱动模块化关节。

6.根据权利要求1所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，所述模块化关节一端连接人体肩部，一端连接仿生手臂，所述模块化关节与人体肩部之间可进行拆卸，所述自适应控制系统安装在模块化关节靠近人体肩部的一端。

7.根据权利要求1所述的一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，其特征在于，所述自适应控制装置中的采集模块包括电压传感器。