[发明专利]水上航行场景下的环境地图生成方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及一种水上航行场景下的环境地图生成方法，所述方法包括：获取水面的静态信息和动态信息；根据所述静态信息和动态信息，分别确定静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息；根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，以所述二维数组构建环境地图。本发明提供的水上航行场景下的环境地图生成方法，实现了在水上航行场景下较为准确的环境地图的生成。

技术领域

本发明涉及地图生成技术领域，尤其涉及一种水上航行场景下的环境地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术领域，根据是否需要人为的手动控制以及需要何种程度的手动控制，可以将自动驾驶划分为不同的等级。其中，高智慧等级的自动驾驶不需要人为关注，可以实现完全的无人驾驶。通过将自动驾驶技术应用于船舶中，可以实现智能船舶的自主航行。智能船舶自主航行的关键在于面对动态复杂环境，能及时做出准确的行为决策，而行为决策的前提和基础是，智能船舶能生成水上航行场景下准确的环境地图。针对水上航行场景，现有技术中缺少较为准确的环境地图生成方案。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种水上航行场景下的环境地图生成方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中缺少水上航行场景下生成较为准确的环境地图方案的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种水上航行场景下的环境地图生成方法，包括：

获取水面的静态信息和动态信息；

根据所述静态信息和动态信息，分别确定静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息；

根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，以所述二维数组构建环境地图。

进一步地，根据所述静态信息确定静态信息对应的点语义信息，包括：

根据地图实体和静态障碍物实体，分别获取地图实体和静态障碍物实体的物体标签及标签概率，以地图实体的物体标签及地图实体的标签概率作为地图实体的点语义信息，以静态障碍物实体的物体标签及静态障碍物实体的标签概率作为静态障碍物实体的点语义信息。

进一步地，根据所述动态信息确定动态信息对应的点语义信息，包括：

根据动态障碍物实体和动态环境信息，分别获取动态障碍物实体和动态环境信息的物体标签及标签概率，以动态障碍物实体的物体标签及地图实体的标签概率作为地图实体的点语义信息，以动态环境信息的物体标签及动态环境信息的标签概率作为动态环境信息的点语义信息。

进一步地，根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组，包括：根据所述静态信息对应的点语义信息和动态信息对应的点语义信息构建二维数组MAP，

其中，m_uv＝(o′_uv,c_uv,S_uv,r_uv)，S_uv＝{(I_i,p′_ij)：p′_ij0}，m_uv为第u行v列的二维数组对应的值，o′_uv占据率，c_uv为点聚类标签，S_uv为静态信息对应的点语义信息或动态信息对应的点语义信息，r_uv为二维数据点的状态类型。

进一步地，以所述二维数组构建环境地图，包括：

当二维数组MAP中的S_uv为静态信息对应的点语义信息时，则以该二维数组构建静态环境地图，当二维数组MAP中的S_uv为动态信息对应的点语义信息时，则以该二维数组构建动态环境地图。