[发明专利]一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法

权利要求书

1.一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、无人机搭载测距仪后，保持与架空输电线路导线固定间距定速飞行；

步骤2、通过测距仪测得线下障碍物距离及夹角；

步骤3、通过无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，计算线下障碍物与导线的最短距离；

步骤4、将线下障碍物与导线的最短距离与该输电线路电压等级的安全距离比较，得到检测树障隐患结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述步骤3采用如下公式计算线下障碍物与导线的最短距离D：

D＝min(B₁C，B₂C，...，B_nC)

上式中，n为导线分列数，n＝1、2、4、6、8；线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)，导线上B点坐标为(B_x,B_y)，d为无人机与导线间距，l为线下障碍物距无人机距离，α为AC与水平正方向角度，A为无人机飞行位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型为单导线无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，在该模型中，无人机飞行位置A点坐标为(d，0)，单分裂导线B点坐标为(0，0)，线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)。

4.根据权利要求2所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型为双分裂导线无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，在该模型中，无人机飞行位置A点坐标为(d，0)，线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)，双分裂导线B₁点坐标为(0，0)，水平排列B₂点坐标为(-c，0)，垂直排列B₂点坐标为(0，c)。

5.根据权利要求2所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型为四分裂导线无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，在该模型中，无人机飞行位置A点坐标为(d，0)，线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)，四分裂导线B₁点坐标为(0，0)，B₂点坐标为(0，c)，B₃点坐标为(-c，c)，B₄点坐标为(-c，0)。

6.根据权利要求2所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型为六分裂导线无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，在该模型中，无人机飞行位置A点坐标为(d，0)，线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)，六分裂导线B₁点坐标为(0，0)，B₂点坐标为B₃点坐标为B₄点坐标为B₅点坐标为B₆点坐标为(-c,0)。

7.根据权利要求2所述的一种基于无人机的架空输电线路线下障碍物测距方法，其特征在于：所述无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型为八分裂导线无人机架空输电线路线下障碍物测距坐标模型，在该模型中，无人机飞行位置A点坐标为(d，0)，线下障碍物C点坐标为(d+l×sinα,l×cosα)，八分裂导线B₁点坐标为(0，0)，B₂点坐标为B₃点坐标为B₄点坐标为B₅点坐标为B₆点坐标为B₇点坐标为B₈点坐标为(-c,0)。