[发明专利]一种深度图的构建方法及装置

权利要求书

1.一种深度图的构建方法，其特征在于，包括：

根据采集的图像序列，确定在重建坐标系下，设备采集所述图像序列的采集位姿集合以及采集环境中各目标点的重建位置；

根据所述设备采集所述图像序列时在目标坐标系下的定位位置集合、所述采集位姿集合以及各重建位置，确定在所述目标坐标系下，所述设备的目标位姿集合以及各目标点的目标位置；

根据所述目标位姿集合以及各目标位置，针对每帧图像，确定该帧图像的各目标点对应该帧图像的目标深度值；

根据所述图像序列，通过深度估计算法，确定所述图像序列内的各帧图像中各像素点的估计深度值；

针对每帧图像，确定与该帧图像的各目标点匹配的各像素点，并分别根据各目标点的目标深度值以及与各目标点自身匹配的像素点的估计深度值，确定该帧图像对应的所述深度估计算法的误差；

根据各帧图像对应的误差以及各像素点的估计深度值，确定各深度图，确定出的各深度图用于构建高精地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述设备采集所述图像序列时在目标坐标系下的定位位置集合、所述采集位姿集合以及各重建位置，确定在所述目标坐标系下，所述设备的目标位姿集合以及各目标点的目标位置，具体包括：

根据所述定位位置集合以及所述采集位姿集合，确定所述重建坐标系到所述目标坐标系的变换参数；

根据所述变换参数以及所述采集位姿集合，确定在所述目标坐标系下，所述图像序列对应的所述设备的目标位姿集合；

根据所述变换参数以及各目标点的重建位置，确定在所述目标坐标系下，所述图像序列对应的各目标点的目标位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述定位位置集合以及所述采集位姿集合，确定所述重建坐标系到所述目标坐标系的变换参数，具体包括：

根据所述定位位置集合、所述采集位姿集合以及所述变换参数，确定所述重建坐标系到所述目标坐标系的转换损失函数；

以所述转换损失函数取值最小为目标，确定所述变换参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标位姿集合以及各目标位置，针对每帧图像，确定该帧图像的各目标点对应该帧图像的目标深度值，具体包括：

针对每帧图像，确定落入该帧图像内的各目标点；

从所述目标位姿集合中确定该帧图像对应的所述设备的目标位姿；

针对该帧图像对应的每个目标点，根据该目标点的目标位置以及该帧图像对应的目标位姿，确定该目标点对应该帧图像的目标深度值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每帧图像，确定与该帧图像的各目标点匹配的各像素点，并分别根据各目标点的目标深度值以及与各目标点自身匹配的像素点的估计深度值，确定该帧图像对应的所述深度估计算法的误差，具体包括：

针对每帧图像，确定该帧图像对应的各目标点；

针对该帧图像对应的每个目标点，确定该帧图像中该目标点对应的像素点；

根据该目标点对应该帧图像的目标深度值以及该帧图像中该目标点对应的像素点的估计深度值，确定该目标点对应的误差；

根据该帧图像对应的各目标点的误差，确定该帧图像对应的所述深度估计算法的误差。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定该帧图像对应的各目标点，具体包括：

根据预设的时间区间，确定所述图像序列中，在该帧图像前后采集的各帧相邻图像；

根据基于各帧相邻图像以及该帧图像确定出的目标点的位置以及所述目标位姿集合中，该帧图像对应的所述设备的目标位姿，确定落入该帧图像内的各目标点，作为该帧图像对应的各目标点。