[发明专利]进针路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种进针路径规划方法，其特征在于，所述进针路径规划方法包括：

获取导入的医学影像数据；

对所述医学影像数据进行三维重建，得到所述医学影像数据的三维模型；

基于所述三维模型进行进针规划，得到消融针的进针策略；

其中，所述基于所述三维模型进行进针规划，得到消融针的进针策略包括：获取预设的消融针的三维模型和3d线段，其中，所述3d线段为连接所述消融针的三维模型和目标器官的三维模型的路径；根据所述3d线段，对所述消融针的三维模型与预设的障碍区域进行布尔运算，判断是否存在碰撞事件，所述障碍区域为骨骼或禁止针道通过的器官；若存在碰撞事件，则获取用户输入的调整指令，并根据所述调整指令对所述3d线段中与所述障碍区域碰撞的线段进行调整，其中所述调整指令为基于用户通过鼠标拖动线段得到；将调整后的3d线段的起始点、终点和线段轨迹作为所述消融针的进针起始点、进针终点和进针路线，得到所述消融针的进针策略；

根据所述进针策略，计算机械臂的进针路径；

其中，所述根据所述进针策略，计算机械臂的进针路径包括：

将预设的光学定位仪的坐标系与机械臂的坐标系进行配准，得到光学定位仪的坐标系与所述机械臂的坐标系的第一变换矩阵；

对所述医学影像数据与所述机械臂的坐标系进行配准，得到所述医学影像数据与所述机械臂的坐标系之间的第二变换矩阵；

基于所述第一变换矩阵和所述第二变换矩阵对所述医学影像数据的坐标和所述机械臂的坐标进行转换，得到所述进针策略对应的机械臂的进针路径。

2.根据权利要求1所述的进针路径规划方法，其特征在于，所述对所述医学影像数据进行三维重建，得到所述医学影像数据的三维模型包括：

对所述医学影像数据进行图像预处理；

对图像预处理后的医学影像数据进行图像筛选，得到目标器官的图像和病灶的图像；

将目标器官的图像和病灶的图像基于三维重建技术生成对应的三维模型。

3.根据权利要求2所述的进针路径规划方法，其特征在于，在所述将调整后的3d线段的起始点、终点和线段轨迹作为所述消融针的进针起始点、进针终点和进针路线，得到所述消融针的进针策略之后，还包括：

根据预设的配置参数，在所述进针终点计算所述消融针的消融范围；

计算所述消融范围和所述病灶的三维模型的空间交集；

根据所述空间交集的体积，获得对应的消融评估结果。

4.根据权利要求3所述的进针路径规划方法，其特征在于，所述根据所述空间交集的体积，获得对应的消融评估结果包括：

根据所述空间交集的体积，模拟计算所述病灶的未消融体积以及所述目标器官的过度消融体积；

根据所述空间交集的体积、所述未消融体积和所述过度消融体积对所述消融策略进行评估，得到对应的消融评估结果。

5.根据权利要求4所述的进针路径规划方法，其特征在于，所述根据所述空间交集的体积、所述未消融体积和所述过度消融体积对所述消融策略进行评估，得到对应的消融评估结果之后，还包括：

判断所述未消融体积是否小于预设阈值；

若所述未消融体积不小于预设阈值，则确定所述未消融体积对应的未消融区域，并基于所述未消融区域对所述消融针进行二次进针规划，得到二次进针策略；

根据所述配置参数，在二次进针策略的进针终点计算所述消融针的二次进针规划的消融范围；

计算二次进针规划的消融范围和所述未消融区域的二次空间交集，并基于所述二次空间交集判断二次进针规划的未消融体积是否小于预设阈值；

若二次进针规划的未消融体积不小于预设阈值，则返回确定所述未消融体积对应的未消融区域的步骤，直至未消融体积小于预设阈值。